[发明专利]一种修补视差图中噪点的方法及装置

权利要求书

1.一种修补视差图中噪点的方法，其特征在于，所述方法包括：

采用两台深度相机拍摄同一场景的深度图，基于预设的匹配窗口确定所述深度图中像素点的代价函数，并基于所述代价函数确定所述场景的视差图；

若所述视差图中第一像素点为噪点，统计所述第一像素点的检测窗口中视差值的置信度值小于预设的第一置信度阈值、且灰度值与所述第一像素点的灰度值的差值小于预设的灰度阈值的第二像素点的数量；

若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例大于预设的比例阈值，则基于所述第二像素点的视差值替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值；

若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例小于或等于预设的比例阈值，按照预设的比例放大所述匹配窗口，基于放大后的匹配窗口确定所述第一像素点的最优代价函数，并用所述最优代价函数对应的视差值替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例大于预设的比例阈值，则基于所述第二像素点的视差值替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值，包括：

若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例大于预设的比例阈值，确定第二像素点与第一像素点之间的距离权重值、灰度权重值、以及第二像素点的视差值的置信度权重值，其中，所述距离权重值与所述第二像素点和所述第一像素点之间的欧氏距离呈反相关关系，所述灰度权重值与所述第二像素点和所述第一像素点之间的灰度值的差值呈反相关关系，所述置信度权重值与所述第二像素点的视差值的置信度值呈反相关关系；

基于所述距离权重值、所述灰度权重值、所述置信度权重值和所述第二像素点的视差值，替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离权重值、所述灰度权重值、所述置信度权重值和所述第二像素点的视差值，替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值，包括：

获取多个第二像素点的距离权重值、灰度权重值、置信度权重值分别与视差值的乘积的第一累加和；

获取所述多个第二像素点的距离权重值、灰度权重值、置信度权重值的乘积的第二累加和；

利用所述第一累加和除以所述第二累加和的商，替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例小于或等于预设的比例阈值，按照预设的比例放大所述匹配窗口，基于放大后的匹配窗口确定所述第一像素点的最优代价函数，并用所述最优代价函数对应的视差值替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值，包括：

若所述第二像素点的数量与所述检测窗口内的像素点数量的比例小于或等于预设的比例阈值，按照预设的比例放大所述匹配窗口；

基于放大后的匹配窗口确定所述第一像素点的最优代价函数；

若所述最优代价函数对应的视差值的置信度值小于预设的第二置信度阈值，用所述最优代价函数对应的视差值替换所述第一像素点在所述视差图中的视差值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述最优代价函数对应的视差值的置信度值大于或等于预设的第二置信度阈值，所述方法还包括：

统计所述匹配窗口的放大次数；

若所述匹配窗口的放大次数未达到预设的放大次数阈值，返回执行所述按照预设的比例放大所述匹配窗口的步骤。