[发明专利]一种基于A*算法的兵棋六角格地图路径规划方法

权利要求书

1.一种基于A*算法的兵棋六角格地图路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)、地图信息建模：建立六角格地图，根据棋子在不同单元格中的移动能力数值，将地形信息转化为移动点数消耗信息，得出经过每个单元格的移动消耗点数，完成地图建模；

2)、计算每个单元格的坐标，得到单元格初始点以及目标点的坐标；并记录每个单元格相邻的6个单元格的坐标信息；

3)、利用A*算法生成路径：

根据代价函数f(x)＝g(x)+h(x)，搜索单元格的邻域，直至到达目标点，然后从目标点回溯到初始点，输出路径，其中，f(x)是从初始点经由节点x到目标点的估价函数，g(x)是从初始点到节点x的实际代价，h(x)是节点x到目标点最优路径的估计代价。

2.根据权利要求1所述的基于A*算法的兵棋六角格地图路径规划方法，其特征在于：步骤3)中g(x)的通过下式计算得到：

g(x)=Σi=0xNi]]>

式中，x为经过的单元格数，N_i为第i个单元格的移动消耗点数。

3.根据权利要求1所述的基于A*算法的兵棋六角格地图路径规划方法，其特征在于：步骤3)中h(x)的计算方法包括以下步骤：

一、利用直线l₁,l₂和l₃将六角格地图分割为六部分，其中，直线l₁,l₂和l₃均通过当前单元格x的中心点且均与当前单元格x的边垂直；

二、判断目标点T位于的部分及分割此部分的直线，过目标点T做直线l₄和l₅，并使直线l₄和l₅分别平行于分割此部分的直线，并得到直线l₄和l₅与分割此部分的直线的交点P₁和P₂；

三、当前单元格x到目标点T的距离等于P₁点到目标点T的距离加上P₂点到目标点T的距离，即满足等式：

d(x,T)=d(P1,T)+d(P2,T)]]>

式中，d_(x,T)为当前单元格x到目标点T的距离，为P₁点到目标点T的距离，为P₂点到目标点T的距离；

四、根据步骤三得到的当前单元格x到目标点T的距离d_(x,T)，计算得到h(x)：

h(x)＝D·d_(x,T)

式中，D为最小的单元格移动点数消耗。

4.根据权利要求1所述的基于A*算法的兵棋六角格地图路径规划方法，其特征在于：步骤1)中单元格的移动消耗点数通过下式计算得到：

移动消耗点数N_i为：

式中，N_i为第i个单元格的移动消耗点数，C_i为棋子在第i个单元格中的移动能力，移动消耗点数的范围为[1，n]，单元格的个数为m个。