[发明专利]一种AGV小车的控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及AGV小车控制技术，特别涉及一种AGV小车的控制系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航平台)，作为无人驾驶的搬运车，在工业及实验中应用很广泛。随着工业的发展，无人搬运车的使用越来越频繁。

AGV小车由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制，当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。

AGV小车包括小车本体和控制主板，控制主板上集成了用于控制小车本体的工作状态的电路。目前，现有的控制主板上的电路复杂，需要较大的布线空间，导致电路板体积大，不利于AGV小车小型化。而且，现有的控制电路抗干扰能力弱，导致小车运行时，位置很难精确控制。

因此，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种AGV小车的控制系统，其电路模块简单，有利于AGV小车小型化。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种AGV小车的控制系统，其包括：控制模块、若干个输入模块、数量与输入模块对应的电机驱动模块、开关控制模块、输出模块、电源模块和通信模块；所述输入模块、电机驱动模块、开关控制模块、输出模块、电源模块和通信模块均与控制模块连接；

所述电源模块，用于提供输入模块、电机驱动模块、开关控制模块、输出模块、通信模块均和控制模块工作所需的电压；

所述通信模块，用于与外部控制设备通信，并将外部控制设备输出的控制指令反馈给控制模块；

所述电机驱动模块，用于输出驱动信号给电机驱动器驱动电机的工作状态；

所述输入模块，用于对输入信号进行检测，并反馈给控制模块；

所述输出模块，用于控制外部电源管理模块的工作状态；

所述开关控制模块，用于控制外部受控设备的工作状态；

所述控制模块，用于根据通信模块接收的外部控制设备输出的控制指令，控制电机驱动模块输出相应的驱动信号，来控制电机的工作状态；以及根据输入模块反馈的输入信号控制电机驱动模块输出相应的驱动信号，来控制电机的工作状态。

所述的AGV小车的控制系统中，所述控制模块包括单片机、晶振电路、复位电路和电源滤波电路，所述晶振电路、复位电路和电源滤波电路连接单片机。

所述的AGV小车的控制系统中，所述电机驱动模块包括用于将单片机输出的电机驱动信号隔离输出给电机驱动器的光耦隔离单元和用于将单片机输出的速度控制信号进行数模转换输出给电机驱动器的数模转换单元；所述光耦隔离单元的一端连接单片机，光耦隔离单元的另一端连接电机驱动器，所述数模转换单元的一端连接单片机，数模转换单元的另一端连接电机驱动器。

所述的AGV小车的控制系统中，第一个光耦隔离单元包括：第一光耦芯片、第二光耦芯片、DB9接头、第一电阻、第二电阻和第三电阻，第一光耦芯片、第二光耦芯片均采用型号为TLP281-4的集成芯片，所述连接DB9接头的第4脚连接DB9接头的DCD脚、第一光耦芯片的第6脚连接DB9接头的DSR脚、第一光耦芯片的第8脚连接DB9接头的TXD脚，第一光耦芯片的第10脚连接单片机的PA0脚，第一光耦芯片的第12脚连接单片机的PE3脚，第一光耦芯片的第14脚连接单片机的PE2脚，所述第二光耦芯片的第10脚连接DB9接头的RXD脚、第二光耦芯片的第12脚连接DB9接头的CTS、第二光耦芯片的第14脚连接DB9接头的DTR脚、第二光耦芯片的第16脚连接DB9接头的XRI脚，第二光耦芯片的第2脚连接单片机的PC13脚，第二光耦芯片的第4脚连接单片机的PE6脚，第二光耦芯片的第6脚连接单片机的PE5脚，第二光耦芯片的第8脚连接单片机的PE4脚；第一光耦芯片的第3脚通过第一电阻连接VCC5V供电端，第二光耦芯片的第5脚通过第二电阻连接VCC5V供电端，第二光耦芯片的第7脚通过第三电阻连接VCC5V供电端。

所述的AGV小车的控制系统中，所述数模转换单元包括电压转换子单元和数量与电机驱动模块对应的二级滤波子单元，所述电压转换子单元的一端连接单片机，电压转换子单元的另一端通过各二级滤波子单元连接一光耦隔离单元。