[发明专利]一种钵苗移栽机精确送苗控制系统及方法

权利要求书

1.一种钵苗移栽机精确送苗移盘控制系统，其特征在于，包括送苗移盘机构(1)、对射式激光传感器(2)、移盘气缸(3)、步进电机(4)、可编程控制器PLC(25)，

对射式激光传感器(2)装在送苗移盘机构的两侧，用于识别钵苗苗盘是否移动到指定取苗位置；

所述移盘气缸(3)的活塞杆与送苗机构相连，控制苗盘横向移动；

所述步进电机(4)的输出轴与送苗移盘机构相连，控制苗盘纵向移动；

所述对射式激光传感器(2)、移盘气缸(3)、步进电机(4)均与可编程控制器PLC(25)相连，可编程控制器PLC(25)包括计数器A(22)、横向移动开关(23)，

可编程控制器PLC(25)根据对射式激光传感器(2)检测的信号，控制步进电机(4)的工作，使苗盘到达指定取苗位置；

完成一次取苗后，横向移动开关(23)用于控制移盘气缸(3)活塞杆的伸缩，驱动苗盘左右移动；计数器A(22)用于计量苗盘横向移动的次数；可编程控制器PLC(25)根据计数器A(22)的计数控制横向移动开关(23)的开闭。

2.根据权利要求1所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统，其特征在于，还包括与可编程控制器PLC(25)连接的编码器(5)，编码器(5)用于检测步进电机转动的角度，记录在计数器B中，使得可编程控制器PLC(25)将步进电机转动的角度换算为苗盘实际下移量；将实际下移量与穴孔间距进行对比，控制步进电机(4)做补偿运动。

3.根据权利要求2所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统，其特征在于，所述送苗移盘机构(1)包括箱体(6)、主动链轮轴(7)、从动链轮轴(8)、链条(9)、横向苗盘轴(10)，所述主动链轮轴(7)和从动链轮轴(8)之间由两条并行的链条(9)连接，两条链条(9)之间设有等距离的数个横向苗盘轴(10)，苗盘(11)上的苗盘槽(12)能固定到两根横向苗盘轴(10)之间。

4.根据权利要求3所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统，其特征在于，所述步进电机(4)通过固定轴承(18)固定于箱体(6)的侧板(19)上，其输出轴与主动链轮轴(7)相连；所述移盘气缸(3)通过固定座(13)固定在箱体(6)上。

5.根据权利要求3所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统，其特征在于，所述对射式激光传感器(2)包括激光发射器(15)和激光接收器(16)，通过固定板分别安装于箱体(6)左右两侧，上下位置可根据取苗位置确定。

6.根据权利要求3所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统，其特征在于，所述编码器(5)固定于箱体(6)的侧板(19)，其输出轴与从动链轮轴(8)的一端连接。

7.根据权利要求1所述的钵苗移栽机精确送苗控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：选择穴盘规格输入可编程控制器PLC(25)；

步骤2：可编程控制器PLC(25)驱动步进电机(4)转动，实现苗盘(11)纵向进给供苗；当对射式激光传感器(2)检测到苗钵运动到指定位置时，产生信号发送给可编程控制器PLC，可编程控制器PLC(25)控制步进电机(4)停止转动，纵向进盘到位；

步骤:3：取苗完成上升沿信号触发，计数器A的计数未达到预定值，横向移动开关(23)打开，可编程控制器PLC(25)驱动移盘气缸(3)横向移盘，横向移动开关(23)关闭，计数器A的计数+1，等下一次取苗完成上升沿信号触发，可编程控制器PLC(25)根据苗盘(11)规格信号，计算出下移距离对应脉冲，并将下移脉冲信号发送给步进电机，驱动步进电机(4)转过相应角度；

步骤4：重复步骤3，当计数器A(22)的计数值>5，步进电机转动退盘，对下一盘苗进行二次进盘。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，步骤3中还包括编码器(5)检测步进电机转动的角度，并记录在计数器B中，可编程控制器PLC将步进电机转动的角度换算为苗盘实际下移量；将实际下移量与穴孔间距进行对比，控制步进电机(4)做补偿运动。