[发明专利]车辆的路障躲避并实时规划新线路系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种躲避装置，具体涉及车辆的路障躲避并实时规划新线路系统。

背景技术

中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。世界上最先进的无人驾驶汽车已经测试行驶近五十万公里，其中最后八万公里是在没有任何人为安全干预措施下完成的。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

防抱死制动系统其实就算无人驾驶系统。虽然防抱死制动器需要驾驶员来操作但该系统仍可作为无人驾驶系统系列的一个代表，因为防抱死制动系统的部分功能在过去需要驾驶员手动实现。不具备防抱死系统的汽车紧急刹车时，轮胎会被锁死，导致汽车失控侧滑。驾驶没有防抱死系统的汽车时，驾驶员要反复踩踏制动踏板来防止轮胎锁死。而防抱死系统可以代替驾驶员完成这一操作--并且比手动操作效果更好。该系统可以监控轮胎情况，了解轮胎何时即将锁死，并及时做出反应。而且反应时机比驾驶员把握得更加准确。防抱死制动系统是引领汽车工业朝无人驾驶方向发展的早期技术之一。

但是在无人汽车的研究上，实验的区域都是路况良好的国道或者高速路段，全国范围内，还有非常多的省道和县道，这些路段的路况并不平坦，会出现一些凹凸不平的地方，所以无人驾驶汽车想在市场上得到大规模的推广，必须克服以上困难，并且对于无人驾驶汽车而言，只能通过人工的方式进行导航更新，无法实时更新导航，对于行驶较长旅途的无人驾驶汽车，这样无法第一时间规避路障，调整新的路线。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实时更新无人驾驶汽车的导航，在路况不良好的时候，无人驾驶系统自动识别并避免，目的在于提供车辆的路障躲避并实时规划新线路系统，解决实时更新无人驾驶汽车的导航，在路况不良好的时候，无人驾驶系统自动识别并避免的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

车辆的路障躲避并实时规划新线路系统，包括发动机、驾驶室，以及GPS导航模块，所述驾驶室上方车顶位置设置高位探测柱，驾驶室前方的前车保险杠底部安装红外摄像机；驾驶室内部设置触摸显示屏；其中，显示屏内侧设置处理器；所述红外摄像机：探测前方路况，发送路况灰度图到处理器；所述高位探测柱：连接摄像头，探测前方路标发送路标信息至处理器；所述处理器：接收红外摄像机和高位探测柱发送的路况灰度图、路标信息；根据调节模块，发出移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器、发送路障信息到上位机；所述方向控制模块：设置在驾驶室内的方向盘上，接收处理器的移动指令，控制方向盘转动；所述车轮传感器：连接发动机，接收处理器发送的减速指令，控制车轮行驶速度。所述上位机：连接计时器和导航电文编译器，接收处理器发送的路障信息，定时发送至导航电文编译器；所述计时器：连接上位机，为上位机计时；所述导航电文编译器：连接上位机和GPS导航更新模块，接收上位机发送的路障信息进行编译，发送C/A码信息到GPS导航更新模块；所述GPS导航更新模块：接收导航电文编译器发送的C/A码信息，发送更新信息至主控站模块；所述主控站模块：通过地面天线和GPS导航模块无线连接；接收GPS导航更新模块发送的更新信息，通过地面天线控制GPS导航模块更新。本方案采用的远程控制更新导航，定时进行更新，根据接收的路障信息，通过上位机进行处理，再通过GPS导航更新模块进行更新，采用了第一在前车保险杠位置安装红外摄像机，探测出前方路况的灰度图，发送至处理器，车顶上安装高位探测柱，连接摄像头，探测的是路标信息，这样可以避免临时封路灯情况，发送信息至处理器，汽车内部有GPS导航模块，处理器接受了信息，并根据GPS导航模块处理，发送移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器；这样就可以避免路况不平导致的问题。

所述处理器数量为多个，一个处理器对应一个GPS导航模块。进一步，作为本发明的优选方案。

所述处理器与上位机之间采用无线通讯，所述无线通讯包括2种通讯方式，进一步，作为本发明的优选方案。