[发明专利]一种三杆分离式整排末端执行器

说明书

本发明公开了一种三杆分离式整排末端执行器，目的是提供一种结构简单，成本低，易推广的整排取苗的末端执行器；本发明由末端执行器部分，夹持控制部分，间距控制部分，主支撑杆，左安装板和右安装板组成；末端执行器部分包括：苗针，连杆控制机构，控制圆台，支撑盘，内套筒；夹持控制部分包括控制台下层和控制台上层，固定块，连接杆，夹取气缸，气缸安装板组成；间距控制部分由滑轨，滑块，外套筒，边界滑块，安装架,间距控制气缸，安装台，金属链；三杆分离式整排末端执行器将整排末端执行器夹苗放苗需要完成的三个动作控制解耦，控制目标更加明确不易干涉。

技术领域

本发明为一种三杆分离式整排末端执行器，主要用于移栽机整排取苗，完成整排夹苗放苗动作，属于农业机械领域。

背景技术

整排取苗作为提高移栽机工作效率的重要方向之一而受到广泛关注，提出一种结构简单，成本低，易推广的整排末端执行器对提高取苗成功率及效率有重要意义，整排末端执行器需完成对钵苗的整排夹取和释放，以及各末端执行器之间可进行间距控制，针对以上问题，本发明提出一种三杆分离式整排末端执行器，采用三杆式结构设计，实现动作分离，各部分机构分工明确，不易干涉。

发明内容

本发明公开了一种三杆分离式整排末端执行器，目的是提供一种结构简单，成本低，易推广的整排取苗的末端执行器；采用三杆式结构设计，有利于探究不同组合控制方式下的取苗动作，各部分机构分工明确，不易干涉。

鉴于上述情况，为了实现以上功能，本发明由末端执行器部分，夹持控制部分，间距控制部分，主支撑杆，左安装板和右安装板组成；末端执行器部分包括：苗针，连杆控制机构，控制圆台，支撑盘，内套筒；夹持控制部分包括控制台下层和控制台上层，固定块，连接杆，夹取气缸，气缸安装板组成；间距控制部分由滑轨，滑块，外套筒，边界滑块，安装架,间距控制气缸，安装台，金属链；其特征在于：主支撑杆两端分别与左安装板和右安装板固定，十六个内套筒依次套接在主支撑杆上，且可在其上自由滑动，所述内套筒下端与支撑盘上端面固定，内部由连杆控制机构穿过，外部套有外套筒；所述支撑盘左右两端铰链连接苗针上部，所述连杆控制机构穿过支撑盘中心圆孔，下端与苗针中部铰链连接，上端与控制圆台固定；滑块一侧与外套筒对应固定，另一侧以金属链两两连接，滑块安装于滑轨，可以在其上自由滑动，位于滑轨左右两端的外套筒与边界滑块固定。所述左右两端边界滑块与间距控制气缸推杆固定，边界滑块在间距控制气缸带动下串联起整排滑块在滑轨上的运动；所述间距控制气缸安装在安装台上，安装台由安装架固定于左安装板和右安装板之间；所述控制圆台插入控制台下层和控制台上层之间，且可以完成间距移动，控制台上层两端通过两个固定块与正上方控制台上层固定，左端通过连接杆两端的安装孔与夹取气缸推杆固定，左安装板和右安装板上四个夹取气缸通过气缸安装板分别对称固定；三杆分离式整排末端执行器各部分机构分工明确，完成对钵苗的整排夹取和释放，以及各末端执行器之间可进行间距控制，不易干涉。

本发明采用三杆式结构设计，主支撑杆，作为整排末端执行器的支撑部件为第一杆，滑轨部分主要为末端执行器之间间距变化提供轨道为第二杆，夹持控制部分作为控制整排末端执行器夹取动作的控制部件为第三杆。三杆式设计保证了每个部件完成单一动作，主支撑杆留作插入基质的驱动接入杆，使整排末端执行器需要完成的三个动作分别由三套执行机构完成，实现动作解耦，为实现不同的控制时序提供了条件，各动作不易干涉。

本发明夹持控制部分采用上下层叠加固定的方式，中部安装固定块为控制圆台留出空间，控制台下层中间部分镂空，连杆控制机构从中间穿过，特殊的结构使夹取气缸(3)安装位置位于两侧安装板。

本发明末端执行器采用三层套筒套接形式，内层为连杆控制机构，中间层为内套筒，外层为外套筒固定在滑块上，长套筒套接设计使夹持控制机构安装位置远离夹持机构不易干涉，同时保证了不同末端执行器之间间距控制的准确性。

附图说明

图1是整排末端执行器结构示意图。

图2是末端执行器机构示意图。