[发明专利]一种图像采集控制方法及其系统

权利要求书

1.一种图像采集控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、设置伺服系统的PID控制参数，其中，积分常数Ki为零；

S2、设置伺服系统采集图像的目标位置Po；

S3、根据所述PID控制参数和所述目标位置Po控制伺服系统运动到目标位置Po后，获取伺服系统的实际位置Pa和在实际位置Pa处获取的采样图像；

S4、根据所述伺服系统的目标位置Po和实际位置Pa获取定位误差Ea，Ea＝Pa-Po；

S5、根据所述定位误差Ea对所述采样图像进行补偿。

2.根据权利要求1所述的图像采集控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、根据所述PID控制参数和所述目标位置Po控制伺服系统运动到目标位置Po；

S32、获取伺服系统的运动速度，当伺服系统的运动速度小于预定运动速度时，获取伺服系统的实际位置Pa，并在实际位置Pa处获取采样图像。

3.根据权利要求2所述的图像采集控制方法，其特征在于，所述预定运动速度的获取方法为：

根据相机的帧率和图像处理精度要求获取预定运动速度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的图像采集控制方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

根据所述定位误差Ea对所述采样图像进行等量平移以实现补偿。

5.一种图像采集控制系统，其特征在于，包括：

PID参数设置单元，用于设置伺服系统的PID控制参数，其中，积分常数Ki为零；

目标位置设置单元，用于设置伺服系统采集图像的目标位置Po；

实际位置和采样图像获取单元，用于根据所述PID控制参数和所述目标位置Po控制伺服系统运动到目标位置Po后，获取伺服系统的实际位置Pa和在实际位置Pa处获取的采样图像；

定位误差获取单元，用于根据所述伺服系统的目标位置Po和实际位置Pa获取定位误差Ea，Ea＝Pa-Po；

图像补偿单元，用于根据所述定位误差Ea对所述采样图像进行补偿。

6.根据权利要求5所述的图像采集控制系统，其特征在于，所述实际位置和采样图像获取单元包括：

运动控制模块，用于根据所述PID控制参数和所述目标位置Po控制伺服系统运动到目标位置Po；

运动速度、位置和图像获取模块，用于获取伺服系统的运动速度，当伺服系统的运动速度小于预定运动速度时，获取伺服系统的实际位置Pa，并在实际位置Pa处获取采样图像。

7.根据权利要求6所述的图像采集控制系统，其特征在于，所述预定运动速度的获取方法为：

根据相机的帧率和图像处理精度要求获取预定运动速度。