[发明专利]基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法

权利要求书

1.基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法，其特征在于，包括如下步骤：

定位步骤：在无信控交叉口配置车辆监测系统，在车辆上装载车载定位终端，车载定位终端用于通过卫星与通信网络实现车辆位置以及运行轨迹的实时定位；

路口网络建立步骤：当车辆进入该交叉口的车辆监测系统的监测区域时，车载定位终端将监测数据实时发送至车辆监测系统，车载定位终端还用于获取车辆监测系统的监测范围内的车辆位置以及运行轨迹的实时定位信息；

车辆行驶轨迹确定步骤：车辆监测系统通过通信网络与云端服务平台建立端对端连接，车辆监测系统将车载定位终端的车辆位置以及运行轨迹的实时定位信息发送至云端服务平台，同时车辆监测系统根据车辆行驶的车道分析校验车辆通过交叉口地运行轨迹，云端服务平台根据接收到的附近车辆的实时定位信息，确定车辆的速度矢量；

处理步骤：对车辆的速度矢量进行轨迹预测，判断是否会发生车辆之间发生的碰撞；

调整步骤：若判断结果为否，则按原车速形式，通过路口；若判断结果为是，则比较预测发生碰撞的车辆连接到该路口对应的云端服务器的时间长短，后来者云端服务器给出减速提示，先行者正常通行。

2.根据权利要求1所述的基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法，其特征在于，定位步骤中，车载定位终端采用的是多通道的北斗模块。

3.根据权利要求2所述的基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法，其特征在于，定位步骤中，北斗模块的刷新频率为50Hz。

4.根据权利要求1所述的基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法，其特征在于，处理步骤中，判断车辆之间是是否会发生碰撞的依据为，根据车辆外形确定车辆在道路上的覆盖区域，形成一个区域值平面坐标，云端服务平台根据车辆的速度矢量在区域值平面坐标上加上时间坐标，若时间坐标的数据值相同，在区域值平面坐标之间有相互覆盖的情况，即判定为车辆之间发生碰撞。

5.根据权利要求1所述的基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法，其特征在于，处理步骤中，是依靠车载终端对车辆的速度矢量进行轨迹预测的。

6.根据权利要求1-5任一项所述的基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法，其特征在于，通讯步骤中云端服务器与车辆检测系统可通过3G、4G或5G网络进行连接。