[发明专利]图像获取方法及其装置

权利要求书

1.一种由图像获取装置执行的图像获取方法，包括：

提供多组参数；

控制摄像头模块以获得拍摄图像，其中，上述拍摄图像包含失真，其中，上述失真包含径向失真；

基于上述拍摄图像的像素值决定上述拍摄图像的多个角点；

利用上述角点的信息来确定相应于上述摄像头模块的最佳参数，其中，上述最佳参数为上述多组参数中的一组，其中，上述最佳参数是使能量函数最小时的一组参数；以及

基于上述最佳参数校正上述摄像头模块的输出，

其中，上述多组参数中的每一组参数包括第一参数及第二参数，上述第一参数模拟曲面，上述第二参数模拟光轴的方向，其中，上述第一参数及上述第二参数用于消除上述径向失真。

2.如权利要求1所述的图像获取方法，其中，上述最佳参数由能量函数来确定，上述能量函数是由上述角点的深度值及上述摄像头模块与校验板的距离来确定。

3.如权利要求1所述的图像获取方法，还包括：

产生相应于上述多组参数的多个能量函数；以及

利用上述最佳参数获得上述多个角点的消除上述失真后的最佳坐标。

4.如权利要求3所述的图像获取方法，其中，上述最佳坐标使用以下公式：

其中，P’_u，v代表第u行第v列角点的消除径向失真后的最佳坐标，h代表上述摄像头模块与校验板间的距离，x_u，v代表第u行第v列角点的x-坐标值，y_u，v代表第u行第v列角点的y-坐标值，以及z_u，v代表第u行第v列角点的最佳深度值。

5.如权利要求1所述的图像获取方法，其中，上述能量函数使用以下公式计算：

h代表上述摄像头模块与校验板间的距离，x_k代表第k个角点的x-坐标值，y_k代表第k个角点的y-坐标值，z_k代表第k个角点的深度值，x_k-1代表第k-1个角点的x-坐标值，y_k-1代表第k-1个角点的y-坐标值，z_k-1代表第k-1个角点的深度值，x_k+1代表第k+1个角点的x-坐标值，y_k+1代表第k+1个角点的y-坐标值，以及z_k+1代表第k+1个角点的深度值。

6.如权利要求1所述的图像获取方法，其中，上述最佳参数包括第一最佳参数及第二最佳参数，上述第一最佳参数模拟曲面，上述第二最佳参数模拟光轴的方向。

7.如权利要求1所述的图像获取方法，还包括：

基于上述最佳参数产生上述拍摄图像的多个角点的参考位置信息；

存储上述参考位置信息至映射表；以及

利用上述映射表校正上述摄像头模块的上述输出。

8.如权利要求1所述的图像获取方法，还包括：

基于上述最佳参数来产生上述拍摄图像除上述多个角点外的像素的参考位置信息；

存储上述角点的参考位置信息和角点外的像素的参考位置信息至映射表；以及

利用上述映射表校正上述摄像头模块的上述输出。

9.如权利要求1所述的图像获取方法，还包括：

利用上述最佳参数获得上述多个角点的消除径向失真后的最佳坐标；以及

基于上述最佳坐标及失真中心获得上述拍摄图像中多个角点的消除上述失真后的极大似然点坐标，其中，上述失真包括切向失真。

10.如权利要求9所述的图像获取方法，其中，上述极大似然点坐标是在上述最佳坐标的基础上，依据相邻角点间等距原则来确定。