[发明专利]清洁机器人及其清洁单元的运动方式

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括机体，所述机体上设有清洁单元(400)和动力源(110)，其特征在于：所述清洁机器人上还设有一复合运动机构，所述动力源通过所述复合运动机构带动清洁单元相对于机体做水平方向(x、y)和垂直方向(o、z)上的复合运动；设清洁机器人在待清洁表面上的行走方向为正向，则所述水平方向上与所述清洁机器人行走方向一致的运动为正向运动，所述清洁单元只有在反向运动时才与待清洁表面完全接触以执行清洁工作。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述水平方向和垂直方向上所做的复合运动形成一复合运动平面，所述清洁机器人的行走方向与所述复合运动平面之间的夹角不为零。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体上设有底座(100)，所述清洁单元(400)通过一运动座(300)固设在所述底座的下方，所述底座与所述运动座之间设有弹性件(200)，所述清洁单元可拆卸的固定在所述运动座的下方。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述复合运动机构包括垂直运动组件和水平运动组件，两者的驱动轴同轴或者相互垂直。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述动力源(110)与复合运动机构之间设有第一传动机构(120)，使垂直运动组件和水平运动组件的输出轴异轴；所述第一传动机构为一对斜齿轮，包括相互啮合的第一齿轮(121)和第二齿轮(122)。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述垂直运动组件主要包括设置在第一齿轮输出端的平面凸轮(101)和对应设置在运动座(300)上的受压件(301)，平面凸轮的外缘与受压件的顶面抵压；

所述水平运动组件主要包括设置在第二齿轮输出端的圆形等宽凸轮(102)和对应设置在运动座上的跑道型槽(302)，等宽凸轮与跑道型槽相切。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述平面凸轮(101)的外轮廓线由上行段(A)、下行段(B)和远休止段(C)组合形成封闭图形，其中，所述上行段与下行段之间的分界点为近位点(P)。

8.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述动力源(110)的输出轴直接与复合运动机构相连，使垂直运动组件和水平运动组件的输出轴同轴；

所述垂直运动组件主要包括设置在动力源输出端的偏心圆柱凸轮(111)和对应设置在运动座(300)上的受压件(301)，所述偏心圆柱凸轮的下表面与受压件的顶面相互抵压，所述下表面由平整段(112)和翘起段(113)组成；

所述水平运动组件主要包括设置在动力源输出端的圆形等宽凸轮(102)和对应设置在运动座上的跑道型槽(302)，等宽凸轮与跑道型槽相切。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述垂直运动组件中对应设置的偏心圆柱凸轮(111)和受压件(301)为多组，动力源输出端与垂直运动组件之间设有第二传动机构(220)，将动力输出给多个偏心圆柱凸轮。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述偏心圆柱凸轮(111)和受压件(301)的对应设置数量为三组，在底座(100)和运动座(300)上的设置位置构成一三角形。

11.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二传动机构(220)为齿轮传动机构或同步带传动机构或平行四杆机构。