[发明专利]一种基于多角度倾斜摄影装置的三维建模数据采集方法

权利要求书

1.一种基于多角度倾斜摄影装置的三维建模数据采集方法，其特征在于：采用多角度倾斜摄影装置进行数据采集，该多角度倾斜摄影装置包括无人机体(11)、设置在无人机体(11)底部的增稳云台(12)，以及航拍云台和航测单元，所述航测单元(4)中心对称设置有支撑板(41)和相机(42)，所述相机(42)安装在支撑板(41)外端，两个相机(42)之间的拍摄夹角为35～70°；所述航拍云台安装在增稳云台(12)上，该航拍云台用于驱动航测单元(4)在竖直面和水平面内转动；其数据采集过程为：

步骤1、根据无人机类型、飞行高度规划飞行路径，调整增稳云台(12)平衡；

步骤2、通过飞控装置控制无人机飞行至指定高度，然后启动无人机按照规划路径自主飞行；

步骤3、航测单元(4)从第一种姿态开始拍摄采集数据，航拍云台中第一舵机(2)控制航测单元(4)完成4个角度的拍摄数据采集；

步骤4、控制航拍云台中第二舵机(32)垂直方向转动，其中一相机(42)拍摄竖直方向，从第二种姿态开始拍摄采集数据，通过第一舵机(2)控制航测单元(4)完成5个角度的拍摄数据采集；

步骤5、在无人机飞行过程中，重复步骤三、步骤四的拍摄过程至完成目标对象的数据采集，降落无人机。

2.根据权利要求1所述的一种基于多角度倾斜摄影装置的三维建模数据采集方法，其特征在于：所述的无人机体(11)下方设置有起落架，用于支撑无人机体(11)并防止航测单元触地。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，其特征在于：所述增稳云台(12)的支架通过螺栓固定在无人机体(11)上，第一舵机(2)外部套装有支撑座，通过该支撑座把第一舵机(2)与增稳云台(12)相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，其特征在于：所述增稳云台(12)为三轴增稳云台。

5.根据权利要求1中任一项所述的一种基于多角度倾斜摄影装置的三维建模数据采集方法，其特征在于：所述航拍云台包括通过中间载体(31)相连的第一舵机(2)和第二舵机(32)，所述第二舵机(32)转动轴与航测单元(4)相连。

6.根据权利要求5所述的一种基于多角度倾斜摄影装置的三维建模数据采集方法，其特征在于：所述第一舵机(2)用于驱动中间载体(31)和第二舵机(32)在水平面内360°转动；第二舵机(32)用于控制航测单元(4)在竖直面内转动。

7.根据权利要求6所述的一种基于多角度倾斜摄影装置的三维建模数据采集方法，其特征在于：所述第二舵机(32)控制航测单元(4)有两种拍摄姿态，第一种姿态时，两个相机(42)的倾斜角度相同；第二舵机(32)的转轴转动后呈现第二种姿态，其中一个相机(42)位于竖直拍摄位置。

8.根据权利要求7所述的一种基于多角度倾斜摄影装置的三维建模数据采集方法，其特征在于：所述航测单元(4)中两个相机(42)之间的拍摄夹角为60°。

9.根据权利要求8所述的一种基于多角度倾斜摄影装置的三维建模数据采集方法，其特征在于：所述航测单元(4)中支撑板(41)之间的夹角为120°，相机(42)拍摄方向与支撑板(41)垂直。