[发明专利]室内地图构建方法及电子设备

说明书

本申请公开一种室内地图构建方法，通过对室内区域的环境图像进行分析，确定位于室内区域的对象以及对象的位置信息，根据对象的位置信息在室内区域的原始地图的相应位置添加对应的虚拟对象，以形成融合地图，之后确定融合地图中的闭合区域，根据闭合区域包含的虚拟对象，确定闭合区域的场景类别，并在融合地图中标注闭合区域的场景类别标识。可以看到，本申请公开的室内地图构建方法，能够自动对室内区域的地图进行场景标注，进一步丰富了室内地图包含的信息。本申请还公开一种能够构建室内地图的的电子设备。

技术领域

本申请属于室内定位导航技术领域，尤其涉及室内地图构建方法及电子设备。

背景技术

随着无线通信技术的快速发展和移动终端的日益普及，室内定位导航技术应运而生，其中，室内地图是实现室内定位导航的基础。

目前的室内地图往往仅包含了室内可通过的区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境。这些现有的地图包含的信息单一，无法满足用户的需求。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供室内地图构建方法及电子设备，通过自动对室内环境的进行场景标注，以解决现有的室内地图包含信息单一的问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一方面，本申请提供一种室内地图构建方法，包括：

获得室内区域的环境图像；

对所述室内区域的环境图像进行分析，确定位于所述室内区域的对象以及所述对象的位置信息；

根据所述对象的位置信息，在所述室内区域的原始地图的相应位置添加所述对象对应的虚拟对象，形成融合地图；

分析所述融合地图，确定所述融合地图中的至少一闭合区域；

根据所述闭合区域包含的虚拟对象，确定所述闭合区域的场景类别；

在所述融合地图标注所述闭合区域的场景类别标识。

可选的，上述室内地图构建方法中，所述确定所述融合地图中的至少一闭合区域，包括：生成一闭合区域表；

所述在所述融合地图标注所述闭合区域的场景类别标识，包括：在所述闭合区域表的所述闭合区域对应的表项中添加所述闭合区域的所述场景类别标识。

可选的，上述室内地图构建方法中，所述分析所述融合地图，确定所述融合地图中的至少一闭合区域，包括：

检测所述融合地图中的线段；

筛选出长度达到预定长度阈值的备选线段，形成备选线段集合；

确定所述备选线段集合中的第一备选线段，所述第一备选线段为所述备选线段集合中长度最短的备选线段；

在所述备选线段集合中查找与所述第一备选线段具有关联关系的第二备选线段；及

按照空间距离最短的规则，将所述第一备选线段和所述第二备选线段中未相交的端点连接，产生所述至少一闭合区域。

可选的，上述室内地图构建方法中，所述分析所述融合地图，确定所述融合地图中的至少一闭合区域，更包括：

将所述闭合区域所包含的备选线段从所述备选线段集合中删除，如果所述备选线段集合不为空，则再次执行确定所述备选线段集合中的第一备选线段的操作及后续操作，直至所述备选线段集合为空。

可选的，上述室内地图构建方法中，在所述融合地图包括多个闭合区域的情况下，还包括：

对所述多个闭合区域进行连通性检测，确定所述多个闭合区域中相互连通的闭合区域；