[发明专利]一种小口径深井自动化救援装备

权利要求书

1.一种小口径深井自动化救援装备，包括三角支架、定滑轮(13)、绳索、井下救援设备(16)、控制器(12)，其特征在于，所述三角支架用于架设在井口，所述定滑轮(13)固定在三角支架上，所述绳索绕过定滑轮(13)端部与井下救援设备固定连接；

所述井下救援设备(16)主要由吊耳(1)、机身上半部分(2)、可伸缩的井壁支撑架(3)、旋转链节(4)、机身下半部分(5)、机械臂(7)、柔性机械手(8)构成，所述机身上半部分(2)与机身下半部分(5)之间通过旋转链节(4)连接，机身下半部分(5)能够相对于机身上半部分(2)旋转；所述吊耳固定在机身上半部分(2)的顶部，至少两个井壁支撑架(3)装在机身上半部分(2)侧面上，机械臂(7)装在机身下半部分(5)上，所述柔性机械手(8)固定在机械臂(7)的末端，所述柔性机械手(8)由爪状刚性结构(10)、柔性气囊(11)组成，所述柔性气囊(11)设置在爪状刚性结构(10)内侧；所述定滑轮(13)、井下救援设备均与控制器(12)相连，所述控制器(12)用于控制井下救援设备的下沉，以及井壁支撑架(3)、旋转链节(4)、柔性机械手(8)的工作。

2.根据权利要求1所述的小口径深井自动化救援装备，其特征在于，所述气囊表面采用防滑材料。

3.根据权利要求1所述的小口径深井自动化救援装备，其特征在于，所述柔性气囊(11)还与气压计连通，所述气压计与控制器(12)相连，控制器根据所述气压计检测的所述气囊内的压力，控制柔性机械手(8)的抓紧力。

4.根据权利要求1所述的小口径深井自动化救援装备，其特征在于，还包括生命维持模快，所述生命维持模块为氧气释放装置，所述氧气释放装置的出气口能够跟井下救援设备一同放到井下，所述生命维持模快与控制器(12)相连。

5.根据权利要求1所述的小口径深井自动化救援装备，其特征在于，还包括摄像头(6)，所述摄像头(6)装在所述机身下半部分(5)的底面上，所述摄像头(6)与控制器(12)相连。

6.根据权利要求1所述的小口径深井自动化救援装备，其特征在于，还包括红外探测仪，所述红外探测仪装在所述机身下半部分(5)的底面上，所述红外探测仪与控制器(12)相连。

7.根据权利要求1-6任一项所述的小口径深井自动化救援装备，其特征在于，还包括探照灯(9)，所述探照灯装在所述机身下半部分(5)的底面上。

8.根据权利要求1-6任一项所述的小口径深井自动化救援装备，其特征在于，所述多个井壁支撑架(3)沿机身上半部分(2)均匀分布。

9.根据权利要求1-6任一项所述的小口径深井自动化救援装备，其特征在于，所述机械臂由两节活动臂组成。

10.根据权利要求1-6任一项所述的小口径深井自动化救援装备，其特征在于，还包括语音交流模块。