[发明专利]充电方法、充电设备、待充电设备和充电系统

说明书

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种充电方法、充电设备、待充电设备和充电系统。用以解决可自行移动的待充电设备无法充电以及等待充电的问题。其中，一个充电设备向一个待充电设备发送一条提供充电消息，向待充电设备提供充电设备上的一个充电接口的一个充电时间段。待充电设备在收到提供充电消息后，向网络设备发送一条预定请求消息，请求预定充电时间段。充电设备在收到预定请求消息后，向待充电设备发送一条确认预定消息，指示待充电设备已成功预定充电时间段。通过上述协商过程，一个待充电设备能够预先确定为自身充电的最合适的充电设备，减低待充电设备的电量损耗，提高待充电设备的工作效率。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种充电方法、充电设备、待充电设备和充电系统。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，机器人被广泛用于工业生产、物流、家庭生活等各个领域。以工业控制系统为例，大量的可自行移动(self-driving)的机器人(robot)在工厂车间中移动，完成生产任务，这些机器人通常由电池供电，因此电池需要经常被充电。

目前，在一个工厂的车间内通常装配有几个充电设备(charging device)，用于为这些机器人(一种可自行移动的待充电设备)充电。充电设备也可称为充电桩(powersegment)。不同型号的待充电设备可能会有不同的充电要求，而不同充电设备的属性也可能各不相同，比如：电量、位置、充电接口(power sink)的数量和充电接口的规格等。因此，一个待充电设备可能并不能在所有的充电设备处充电。图1示出了几个待充电设备在一个工厂的车间中充电的情形。

在图1所示的工厂车间中，有两个充电设备10(A)和10(B)连接在电源(powersource)30上，充电设备10(A)上有两个规格为A的充电接口101(A)和两个规格为B的充电接口101(B)，充电设备10(B)上没有规格为A的充电接口，仅有两个规格为B的充电接口101(B)。工厂车间中有三个待充电设备20，其中，待充电设备20(A)和待充电设备20(C)正在充电，而待充电设备20(B)剩余电量低于最低电量阈值，正在寻找充电设备。

一种可能的情形是，待充电设备20(B)移动到充电设备10(B)所在的位置处，但充电设备10(B)没有与待充电设备20(B)匹配的充电接口101(A)，因此待充电设备20(B)无法被充电，而待充电设备20(B)的剩余电量又无法支持其移动到充电设备10(A)，最终待充电设备20(B)由于电量过低而停止工作。

另一种可能的情形是，充电设备10(A)的两个充电接口101(A)已经被占用，正在为两个待充电设备20充电，若此时待充电设备20(B)移动到充电设备10(A)所在位置处，则只能等待其他两个待充电设备20充电完毕才能被充电，降低了待充电设备20(B)的工作效率。

一种解决上述问题的方法是，将待充电设备20和充电设备10上的充电接口101进行绑定。一个待充电设备20固定到一个充电设备10上的一个或几个充电接口101上充电。该方法可能带来的问题是，如果充电接口101比较少，则一个待充电设备20可能需要移动较远距离到达一个充电接口101，如果充电接口101比较多，则可能导致一个充电设备10的使用率较低。此外，该方法通常也会需要由操作人员制定充电计划，当有大量待充电设备20时，操作人员通常无法制定一个最优的充电计划。

发明内容

本发明实施例提供一种充电方法、充电设备、待充电设备和充电系统，用以解决上述可自行移动的待充电设备无法充电以及等待充电的问题。