[发明专利]一种基于模拟器的多模式驾驶平台及其控制方法

权利要求书

1.一种基于模拟器的多模式驾驶平台，其特征在于，包括：多模式驾驶平台行驶信息采集单元、多模式驾驶平台行驶预测单元、多模式驾驶平台控制发送单元、多模式驾驶平台执行单元、多模式驾驶平台调整单元；

所述多模式驾驶平台行驶信息采集单元，用于采集多模式驾驶平台在有人驾驶模式下，在虚拟行驶场景软件中的车辆行驶信息以及自主驾驶模式下，在虚拟行驶场景软件中的车辆行驶信息；上述车辆行驶信息用来表征多模式驾驶平台在虚拟场景软件中的驾驶状态，包括以下至少一项：多模式驾驶平台起步参数、多模式驾驶平台行驶参数、多模式驾驶平台位置参数、多模式驾驶平台速度参数；

所述多模式驾驶平台行驶预测单元，用于根据上述多模式驾驶平台行驶信息采集单元采集的行驶信息，结合虚拟行驶场景中的路况信息和设定的坐标线路信息，预测多模式驾驶平台行驶状态参数，其参数包括以下至少一项：多模式驾驶平台坐标线路参数、多模式驾驶平台速度参数；

所述多模式驾驶平台控制发送单元，用于将多模式驾驶平台预测的行驶信息发送给平台执行单元；所述多模式驾驶平台执行单元，用来控制多模式驾驶平台的转向装置、换档装置、刹车装置以及油门装置按照行驶预测单元预测的行驶信息在虚拟行驶场景中行驶；

所述多模式驾驶平台调整单元，用来在无人驾驶时，比较多模式驾驶平台在虚拟行驶场景中上述平台预测的行驶状态参数与实际行驶状态参数差值，并根据差值，调整平台在虚拟试验场景中的控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于模拟器的多模式驾驶平台，其特征在于，所述多模式驾驶平台行驶信息采集单元包括两个单元：第一子单元用于采集多模式驾驶平台在有人驾驶模式下，在虚拟行驶场景软件中的车辆行驶信息；第二子单元，用于自主驾驶模式下，在虚拟行驶场景软件中的车辆行驶信息；所述车辆行驶信息包括：

1）多模式驾驶平台起步参数，包括多模式驾驶平台在虚拟场景中起步时轨迹坐标参数、速度参数；

2）多模式驾驶平台行驶参数，包括多模式驾驶平台档位参数、刹车踏板和油门踏板角度参数、转向盘转角参数；

3）多模式驾驶平台位置参数，包括多模式驾驶平台在虚拟行驶场景中的平面坐标参数以及行驶角度参数；

4）多模式驾驶平台速度参数，包括多模式驾驶平台在虚拟行驶场景中的速度参数、加速参数以及减速参数。

3.根据权利要求1所述的一种基于模拟器的多模式驾驶平台，其特征在于，所述多模式驾驶平台行驶预测单元至少包括下列一项：

1）场景平面坐标系建立子单元，用于建立平面直角坐标系，用来表征多模式驾驶平台在虚拟行驶场景中的位置信息；平面坐标的原点设置在虚拟场景的某个固定点处，坐标系横纵轴方向根据虚拟场景设定；

2）运动极坐标系建立子单元，用于建立极坐标系，用来表征多模式驾驶平台在虚拟行驶场景中的方向信息，坐标原点设置于在虚拟场景中平台仿真的车辆中心点，坐标系极轴方向始终保持和场景平面坐标系横坐标轴正方向一致；

3）多模式驾驶平台行驶状态预测子单元，用于在所述平面直角坐标系中按照设定好路线，预测坐标点的先后顺序，多模式驾驶平台按照预测好的坐标点在虚拟行驶场景中行驶。

4.根据权利要求1所述的一种基于模拟器的多模式驾驶平台，其特征在于，所述多模式驾驶平台控制发送单元，将所述预测的行驶状态信息转化为指令发送给多模式驾驶平台执行单元，包括：

1）函数构建子单元，用于构建多模式驾驶平台行驶参数函数；

2）函数发送子单元，用于将所述函数封装为指令发送给平台执行单元。

5.根据权利要求1所述的一种基于模拟器的多模式驾驶平台，其特征在于，所述多模式驾驶平台调整单元，用于实时比较根据多模式驾驶平台行驶信息采集单元采集的行驶状态参数和多模式驾驶平台行驶预测单元预测的驾驶状态参数，并以平台行驶预测单元预测的驾驶状态参数为基准不断调整平台在虚拟行驶场景中的实际行驶状态参数；

所述多模式驾驶平台调整单元包括：1）坐标值差值计算子单元，用于实时计算当前实际坐标参数与预测坐标参数的差值；2）参数调整子单元，根据所述差值调整平台在虚拟行驶场景中的参数。