[发明专利]一种包装机自动供袋机构及方法

权利要求书

1.一种包装机自动供袋机构，包括在包装袋袋垛前端侧设置的主抓袋机构，主抓袋机构上设置有前置真空吸盘，抓袋初始阶段，前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，其特征在于，所述供袋机构还包括有一个辅助抓袋机构，辅助抓袋机构上设置有后置真空吸盘，后置真空吸盘在抓袋初始阶段抓在袋垛最上一层袋的后端，所述主抓袋机构包括一个摆动臂，前置真空吸盘设置在摆动臂前端，摆动臂将前置真空吸盘吸住的包装袋抬起摆动送至包装机，所述辅助抓袋机构包括有水平设置的导轨，一个水平伸缩臂连接有一个框架，框架滑动定位在所述导轨上，所述后置真空吸盘设置在一个垂直伸缩臂上，所述垂直伸缩臂固定在所述框架上，所述垂直伸缩臂跟随摆动臂将后置真空吸盘吸住的包装袋抬起，所述水平伸缩臂随着摆动臂的摆动向前水平移动送出包装袋直至包装袋离开袋垛后释放包装袋返回初始位置，一个控制器连接控制所述摆动臂、水平伸缩臂、垂直伸缩臂、前置真空吸盘和后置真空吸盘；

所述摆动臂包括直臂，前置真空吸盘固定在直臂下端，直臂上端与一个活塞缸的活塞臂转动铰接，在所述直臂上下端之间连接一个转动臂一端，转动臂垂直于直臂设置，所述转动臂另一端与一个支架转动铰接，支架在所述主抓袋机构中固定不动，所述活塞缸通过定位块与所述支架连接，定位块通过转轴与所述活塞缸的缸体转动固定连接，收缩活塞臂可以将直臂以转动臂转动铰接为中心向内转动将前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，伸出活塞臂可以将直臂以转动臂转动铰接为中心向外转动将前置真空吸盘吸住的包装袋送出；

所述水平伸缩臂、垂直伸缩臂是气动式或液压式或电动式的一种。

2.根据权利要求1所述的包装机自动供袋机构，其特征在于，所述活塞缸是气动式或液压式或电动式的一种。

3.根据权利要求1所述的包装机自动供袋机构，其特征在于，在所述水平伸缩臂、垂直伸缩臂以及活塞缸上设置有位移传感器，位移传感器连接所述控制器。

4.一种包装机自动供袋方法，是基于在先权利要求1至3任一项所述的包装机自动供袋机构实现的方法，所述供袋机构包括在包装袋袋垛处设置的主抓袋机构和辅助抓袋机构，主抓袋机构上设置有前置真空吸盘，所述辅助抓袋机构上设置有后置真空吸盘，所述主抓袋机构包括一个摆动臂，前置真空吸盘设置在摆动臂前端，所述辅助抓袋机构包括有水平设置的导轨，一个水平伸缩臂连接有一个框架，框架滑动定位在所述导轨上，所述后置真空吸盘设置在一个垂直伸缩臂上，所述垂直伸缩臂固定在所述框架上，一个控制器连接控制所述摆动臂、水平伸缩臂、垂直伸缩臂、前置真空吸盘和后置真空吸盘；设定一个真空吸盘的吸盘负压阈值，启动自动供袋，所述自动供袋方法包括抓袋控制步骤和送袋控制步骤；其特征在于：

所述抓袋控制步骤顺序包括：将前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，将后置真空吸盘在抓袋初始阶段抓在袋垛最上一层袋的后端，对前置和后置真空吸盘抽真空，将吸住包装袋的前置真空吸盘和后置真空吸盘同时垂直升起、抖动；

所述送袋控制步骤包括：通过摆动臂将吸住包装袋的前置真空吸盘向包装机方向摆动直至到达目标位置，同时，吸住包装袋的后置真空吸盘通过水平伸缩臂随摆动臂同步向外移动，当水平伸缩臂向外移动到一个限定位置时将后置真空吸盘的真空气源关断，后置真空吸盘释放吸住的包装袋。

5.根据权利要求4所述的自动供袋方法，其特征在于，所述吸盘负压阈值是0.4至0.5KP。

6.根据权利要求4所述的自动供袋方法，其特征在于，所述抖动的抖动频率是2-3次/秒，抖动的幅度是3-5mm。

7.根据权利要求4所述的自动供袋方法，其特征在于，所述方法进一步包括：在水平伸缩臂向外移动的同时垂直伸缩臂带动后置真空吸盘向上移动到一个限定位置。

8.根据权利要求4所述的自动供袋方法，其特征在于，所述水平伸缩臂向外移动到一个限定位置是将包装袋移出包装袋袋垛的位置。