[发明专利]一种基于似然函数近似的分布式多传感器检测前跟踪方法

权利要求书

1.一种基于似然函数近似的分布式多传感器检测前跟踪方法，包括以下步骤：

步骤1:初始化系统参数；

初始化系统参数，包括：系统包含的传感器数目M，各传感器位置P_m，m＝1,…,M，传感器回波数据平面大小N_x×N_y，系统噪声分布为瑞利分布，算法联合处理周期数K，似然函数近似阶数R；初始化变量k＝1；

步骤2：接收回波数据；

第m个传感器接收第k帧回波数据z_k,m，并传递融合中心；其中m＝1,…,M,Z_k,_m＝{z_k,m(x,y),x＝1…N_x,y＝1…N_y}为k时刻第m个传感器所有分辨单元的量测值集合，z_k,m(x,y)表示第(x,y)个分辨单元的量测值；

步骤3：计算传感器m，k时刻本地似然函数；

利用回波数据Z_k,m计算当前时刻状态空间每个离散状态的本地似然函数：

其中，x_k,y_k表示k时刻状态的x,y方向上的位置，表示对应的速度，表示第j个离散状态中的第i个元素，J表示离散状态的总个数；p(z_k,m(x,y)|H₀)分别表示(x,y)单元存在目标和不存在目标时量测的概率分布，由系统量测模型确定；

步骤4：本地似然函数近似参数计算；

在第m个传感器本地计算每个离散状态的似然函数近似参数：

α_k,m＝(φ′_mφ_m)^-1φ′_mA_m

其中，为瑞利分布参数，为一组预先定义的的基础函数，R为似然函数的近似阶数，α_k,m＝(α_k,m,0,…,α_k,m,R)′，A_m表示各离散状态对应的目标反射能量；

步骤5：传递本地似然函数近似参数c(Z_k,m)，b(z_k,m(x,y))，α_k,m，σ_k,m至融合中心；

步骤6：融合中心似然函数恢复；

融合中心利用下式估计本地似然函数值函数：

步骤7：融合中心动态规划积累；

如果k＝1，对于所有离散状态初始化值函数为：

如果1＜k≤K，对于所有离散状态更新他们的值函数：

其中，为所有能够转移到的k-1时刻状态集合；

步骤8：迭代处理；

k＝k+1；如果k≤K，执行步骤2，否则，执行步骤9；

步骤9：值函数检测；

将K时刻每个离散状态的值函数与预先给定的检测门限进行比较，如果值函数超过检测门限，则认为是目标；否则，认为是噪声。