[发明专利]车载信息采集系统及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种车载信息采集系统，其特征在于，所述车载信息采集系统包括：激光雷达、图像采集器、遮挡器、接近传感器以及控制器件；

所述激光雷达安装在车辆上，并相对于所述车辆旋转，以采集所述车辆周围的点云数据；

所述遮挡器与所述激光雷达同轴旋转，所述接近传感器相对于所述车辆固定；

所述遮挡器包括本体以及安装在所述本体上的至少一个遮挡件，所述本体沿垂直于所述激光雷达的旋转轴线的方向的截面为圆环，所述至少一个遮挡件沿所述本体的周向分布；

所述接近传感器与控制器件连接，用于在所述遮挡件旋转至与所述接近传感器之间的距离小于预设阈值时，向所述控制器件发送脉冲信号；

所述控制器件用于根据接收到的脉冲信号，向所述图像采集器发送图像采集指令，以使所述图像采集器在收到所述图像采集指令时采集图像。

2.根据权利要求1所述的车载信息采集系统，其特征在于，所述遮挡器包括N个遮挡件，且N≥2；

任意相邻的两个遮挡件与所述本体的圆心所连成的直线形成的N个夹角中，存在1个夹角值与其他N-1个夹角值不相等。

3.根据权利要求2所述的车载信息采集系统，其特征在于，所述N个夹角中其他N-1个夹角值相等。

4.根据权利要求2所述的车载信息采集系统，其特征在于，所述N个夹角中最小夹角值为M，且M满足：(N+1)×M＝360。

5.根据权利要求3所述的车载信息采集系统，其特征在于，所述N个夹角中最大夹角值为2M。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车载信息采集系统，其特征在于，所述激光雷达包括底座和旋转部件，所述底座安装在所述车辆上，所述旋转部件安装在所述底座上，并相对于所述底座旋转。

7.根据权利要求6所述的车载信息采集系统，其特征在于，所述遮挡器安装于所述旋转部件上，并与所述旋转部件同轴旋转；

所述接近传感器安装于所述底座上。

8.根据权利要求5所述的车载信息采集系统，其特征在于，所述控制器件用于根据接收到的脉冲信号之间的时间间隔以及所接收到的脉冲信号的数量，依次向所述至少一个图像采集器发送图像采集指令。

9.根据权利要求8所述的车载信息采集系统，其特征在于，所述控制器件用于根据至少一个第一夹角、第二夹角、第三夹角、最小夹角值、接收到的脉冲信号之间的时间间隔以及所接收到的脉冲信号的数量，依次向所述至少一个图像采集器发送图像采集指令；

其中，所述第一夹角表示所述图像采集器的光轴与所述激光雷达坐标系X轴之间的夹角，所述第二夹角表示所述接近传感器与所述本体的圆心的连线与所述X轴之间的夹角，所述第三夹角表示激光雷达的扫描线所在的与地面垂直的平面与所述遮挡器的N个遮挡件中任意相邻的两个遮挡件形成的N个夹角中最大夹角值所在的夹角的角平分线之间的夹角，所述最小夹角值表示所述N个夹角中的最小夹角值。

10.一种用于控制如权利要求1-9任一项所述的车载信息采集系统的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取每个图像采集器的光轴与激光雷达坐标系X轴之间的第一夹角；

获取接近传感器与遮挡器的本体的圆心之间的连线与所述X轴之间的第二夹角；

获取激光雷达的扫描线所在的与地面垂直的平面与所述遮挡器的N个遮挡件形成的N个夹角中最大夹角值所在的夹角的角平分线之间的第三夹角；

获取所述N个夹角中第一最小夹角值；

根据各所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角、所述第一最小夹角值、接收到的脉冲信号之间的时间间隔以及所接收到的脉冲信号的数量，依次向所述至少一个图像采集器发送图像采集指令。