[发明专利]伺服控制装置以及伺服控制方法

权利要求书

1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：

速度指令生成部，其生成用于驱动伺服电动机的速度指令值；

速度检测部，其检测所述伺服电动机的速度；以及

扭矩指令生成部，其使用所述速度指令生成部生成的速度指令值与所述速度检测部检测出的速度检测值之间的差来生成向所述伺服电动机的扭矩指令值，

速度控制环具有所述速度检测部和所述扭矩指令生成部，

所述扭矩指令生成部具有分别输入所述差的积分增益和比例增益，

所述积分增益和所述比例增益是针对为每个电动机模型预先决定的初始值乘以系数而得到的值分别进一步乘以积分增益倍率和比例增益倍率而得到的增益，所述系数是使用了机械的负载惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量的比的系数，

根据所述速度控制环的延迟时间使所述积分增益倍率为小于所述比例增益倍率的平方的值，

所述积分增益倍率是所述比例增益倍率的β次方，该β是根据所述速度控制环的延迟时间取大于等于1小于2的值的常数，

使用所述速度控制环的延迟时间τ和常数α来使所述常数β为β＝2－ατ。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：

位置指令生成部，其生成所述伺服电动机的位置指令值；以及

位置检测部，其检测所述伺服电动机的位置，

所述速度指令生成部使用所述位置指令生成部生成的位置指令值与所述位置检测部检测出的位置检测值之间的差来生成速度指令值。

3.一种伺服电动机控制装置的伺服电动机控制方法，其具备如下步骤：

速度指令生成步骤，生成用于驱动伺服电动机的速度指令值；

速度检测步骤，检测所述伺服电动机的速度；以及

扭矩指令生成步骤，使用生成的所述速度指令值与检测出的速度检测值之间的差来生成向所述伺服电动机的扭矩指令值，

所述伺服电动机控制装置根据该扭矩指令值控制所述伺服电动机，

其特征在于，

在速度控制环中至少执行所述速度检测步骤和所述扭矩指令生成步骤，

所述扭矩指令生成步骤包含对所述差分别乘以积分增益和比例增益的步骤，

所述积分增益和所述比例增益是针对为每个电动机模型预先决定的初始值乘以系数而得到的值分别进一步乘以积分增益倍率和比例增益倍率而得到的增益，所述系数是使用了机械的负载惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量的比的系数，

根据所述速度控制环的延迟时间使所述积分增益倍率为小于所述比例增益倍率的平方的值，

所述积分增益倍率是所述比例增益倍率的β次方，该β是根据所述速度控制环的延迟时间取大于等于1小于2的值的常数，

使用所述速度控制环的延迟时间τ和常数α来使所述常数β为β＝2－ατ。

4.根据权利要求3所述的伺服电动机控制方法，其特征在于，具备如下步骤：

位置指令生成步骤，生成所述伺服电动机的位置指令值；以及

位置检测步骤，检测所述伺服电动机的位置，

所述速度指令生成步骤使用在所述位置指令生成步骤生成的位置指令值与在所述位置检测步骤检测出的位置检测值之间的差来生成速度指令值。

5.一种存储有伺服电动机控制用程序的存储介质，其特征在于，所述伺服电动机控制用程序使作为用于控制伺服电动机的伺服电动机控制装置的计算机执行以下处理：

速度指令生成处理，生成用于驱动所述伺服电动机的速度指令值；

速度检测处理，其检测所述伺服电动机的速度；以及

扭矩指令生成处理，其使用生成的所述速度指令值与检测出的速度检测值之间的差来生成向所述伺服电动机的扭矩指令值，

在速度控制环中至少执行所述速度检测处理和所述扭矩指令生成处理，

所述扭矩指令生成处理对所述差分别乘以积分增益和比例增益，

所述积分增益和所述比例增益是针对为每个电动机模型预先决定的初始值乘以系数而得到的值分别进一步乘以积分增益倍率和比例增益倍率而得到的增益，所述系数是使用了机械的负载惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量的比的系数，

根据所述速度控制环的延迟时间使所述积分增益倍率为小于所述比例增益倍率的平方的值，

所述积分增益倍率是所述比例增益倍率的β次方，该β是根据所述速度控制环的延迟时间取大于等于1小于2的值的常数，

使用所述速度控制环的延迟时间τ和常数α来使所述常数β为β＝2－ατ。