[发明专利]一种基于α-β滤波的抗距离拖引方法

权利要求书

1.一种基于α-β滤波的抗距离拖引方法，其特征在于，包含以下步骤：

S1、对目标运动轨迹持续进行α-β滤波；

S2、若AGC未发生下降沿跳变，将记忆跟踪距离用滤波距离赋值，并返回执行步骤S1；若AGC发生下降沿跳变，执行步骤S3；

S3、外推初始化，将记忆跟踪的外推速度用当前滤波速度赋值；

S4、根据干扰出现前最后时刻的记忆跟踪距离以及外推速度进行记忆外推；

S5、若记忆跟踪距离与实测距离之差大于门限，执行步骤S6，反之则返回执行步骤S4；

S6、送出当前时刻的记忆跟踪距离来修正距离门；

S7、若连续有指定数量的帧，均满足记忆跟踪距离与实测距离之差大于门限，执行步骤S8，反之则返回执行步骤S4；

S8、将记忆跟踪距离以及外推速度用滤波值修正，返回执行步骤S4。

2.如权利要求1所述的基于α-β滤波的抗距离拖引方法，其特征在于，

所述的步骤S1中α-β滤波的基本方程为：

其中，表示k+1时刻的预测估计值，表示k+1时刻的滤波估计值，Z(k+1)表示k+1时刻的量测值，F表示状态转移矩阵，K表示增益矩阵，H表示量测矩阵，T表示帧周期：

H＝[1 0] (0.5)

式0.4中，α、β选用随滤波次数递增而收敛的变增益设计：

3.如权利要求2所述的基于α-β滤波的抗距离拖引方法，其特征在于，

所述的步骤S2中，包含对目标的AGC是否发生下降沿跳变进行判断：

若AGC出现下降沿，则判断距离拖引干扰出现，执行步骤S3；

若AGC未出现下降沿，则判断干扰未出现，将记忆跟踪距离用滤波距离赋值，返回执行步骤S1。

4.如权利要求3所述的基于α-β滤波的抗距离拖引方法，其特征在于，

所述的步骤S3中，包含：

开始记忆外推的初始化，将记忆跟踪的外推速度v_mem用当前的滤波速度赋值。

5.如权利要求4所述的基于α-β滤波的抗距离拖引方法，其特征在于，

所述的步骤S4中，包含：

根据干扰出现前最后时刻的记忆跟踪距离TrRan_RGPO以及外推速度v_mem进行记忆外推，假设帧周期为T：

TrRan_RGPO＝TrRan_RGPO+v_mem*T (0.7)。

6.如权利要求5所述的基于α-β滤波的抗距离拖引方法，其特征在于，

所述的步骤S5中，包含：

比较记忆跟踪距离TrRan_RGPO与实测距离TrRan之差是否大于门限Threshold_apart，若满足

abs(TrRan_RGPO-TrRan)Threshold_apart (0.8)

则判断干扰已和目标拉开了足以被分辨出来的距离，进而执行步骤S6；

若不满足，则判断干扰与目标尚未分开足够长的距离，需要继续进行记忆外推，返回执行步骤S4。

7.如权利要求6所述的基于α-β滤波的抗距离拖引方法，其特征在于，

所述的步骤S6中，包含：

送出当前时刻的记忆跟踪距离TrRan_RGPO，作为预测目标所在的位置，用以修正距离门，恢复对目标的跟踪。

8.如权利要求7所述的基于α-β滤波的抗距离拖引方法，其特征在于，

所述的步骤S7中，包含：

在对目标进行稳定跟踪的情况下，比较记忆跟踪距离TrRan_RGPO与实测距离TrRan之差是否大于门限Threshold_correct，若连续100帧满足

abs(TrRan_RGPO-TrRan)Threshold_correct (0.9)

则判断记忆外推与目标实际运动轨迹出现偏差，执行步骤S8；若不满足，

则判断记忆外推依然精确，返回执行步骤S4。

9.如权利要求8所述的基于α-β滤波的抗距离拖引方法，其特征在于，

所述的步骤S8中，包含：

由于记忆外推与目标实际运动轨迹出现偏差，将记忆跟踪距离以及外推速度用滤波值修正，继续进行记忆外推，返回执行步骤S4。