[发明专利]一种图像获取方法及装置、自主定位导航系统、计算设备

权利要求书

1.一种图像获取方法，应用于包括多目摄像装置的无人机，其特征在于，该方法包括：

接收图像采集指令，并根据所述图像采集指令，利用所述多目摄像装置采集原始图像；

对所述原始图像进行调整，得到行对准图像；

利用所述行对准图像，生成拼接后的视场图像；

其中，所述原始图像包括，多幅采集到的图像；其中，

利用所述行对准图像，生成拼接后的视场图像，包括：

在多幅行对准图像中任选一幅行对准图像，并确定选取的行对准图像中的最优搜索区域；

以确定的最优搜索区域为基准区域，从除选取的行对准图像以外的任一行对准图像中，确定相似度最高的区域为最佳匹配区域；

根据确定的最佳匹配区域，采用图像拼接算法，生成拼接后的视场图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用所述多目摄像装置采集原始图像之前，该方法还包括：

调整所述多目摄像装置中的光学器件的相对位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述光学器件的相对位置包括，所述光学器件的光心的距离和光轴的夹角；或者，

所述光学器件的相对位置包括，所述多目摄像装置中任一光学器件相对于所述多目摄像装置中另一光学器件的相对位置坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述原始图像进行调整，得到行对准图像，包括：

根据调整后的所述光学器件的相对位置，分别计算出每两个光学器件之间的旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和平移矩阵，对所述原始图像进行旋转变换。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成拼接后的视场图像之后，该方法还包括：

采用加权平滑算法，对拼接后的视场图像进行图像融合处理。

6.一种图像获取装置，应用于包括多目摄像装置的无人机，其特征在于，该装置包括：

图像采集模块，用于接收图像采集指令，并根据所述图像采集指令，利用所述多目摄像装置采集原始图像；

行对准模块，用于对所述原始图像进行调整，得到行对准图像；

图像拼接模块，用于利用所述行对准图像，生成拼接后的视场图像；

其中，所述原始图像包括，多幅采集到的图像；其中，

所述图像拼接模块，具体用于：

在多幅行对准图像中任选一幅行对准图像，并确定选取的行对准图像中的最优搜索区域；

以确定的最优搜索区域为基准区域，从除选取的行对准图像以外的任一行对准图像中，确定相似度最高的区域为最佳匹配区域；

根据确定的最佳匹配区域，采用图像拼接算法，生成拼接后的视场图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像采集模块，还用于：

调整所述多目摄像装置中的光学器件的相对位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述光学器件的相对位置包括，所述光学器件的光心的距离和光轴的夹角；或者，

所述光学器件的相对位置包括，所述多目摄像装置中任一光学器件相对于所述多目摄像装置中另一光学器件的相对位置坐标。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述行对准模块，具体用于：

根据调整后的所述光学器件的相对位置，分别计算出每两个光学器件之间的旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和平移矩阵，对所述原始图像进行旋转变换。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像拼接模块，还用于：

采用加权平滑算法，对拼接后的视场图像进行图像融合处理。