[发明专利]动态地图构成方法、动态地图构成系统以及移动终端

说明书

本公开涉及动态地图构成方法、动态地图构成系统以及移动终端，在动态信息构成方法中，路侧机将第1传感器取得的第1检测数据发送给服务器，服务器基于接收到的第1检测数据，提取第1传感器的死角即不能观测区域，将表示不能观测区域的不能观测区域信息发送给移动终端，移动终端基于第2传感器取得的第2检测数据，提取表示存在于第2传感器的感测范围的物体的第2动态信息，判定所接收到的不能观测区域信息所表示的不能观测区域与第2传感器的感测范围是否存在重叠区域，在判定为存在重叠区域的情况下，将第2动态信息中的表示存在于重叠区域的物体的第3动态信息发送给服务器。

技术领域

本公开涉及构成使静态地图上的区域和表示存在于与该区域对应的实际场所的车辆或人等物体的动态信息相关联而得到的动态地图的动态地图构成方法、动态地图构成系统以及移动终端。

背景技术

近年来，正在不断开发用于辅助安全驾驶的技术和面向实现自动驾驶的技术。在进行这些技术开发的基础上，提出了用于供移动终端(车辆) 掌握周围的车辆、人或自行车等的位置以及移动速度或者信号机的状况等的动态信息的动态地图。动态地图例如是指使从搭载于路侧机或车辆等的激光测距仪(Laser Range-Finder)和/或毫米波传感器等传感器取得的、路侧机或车辆等的周围的上述动态信息重叠于包含建筑物和/或道路等的静态信息的静态地图上而得到的地图。

车辆通过使用动态地图，能够准确地掌握随着自己自身的移动和/或周围的车辆、自行车等的移动而时刻变化的周围的状况，进行与周围的状况相应的控制，以可视化的方式向驾驶员传达周围的状况(例如周围的动态信息)。

另外，动态地图根据通过车辆与路侧机之间的通信(车路间通信)等收集到的来自分别存在于多个场所的传感器的传感器信息，可以包含广大范围的信息。由此，车辆能够识别仅通过自己自身所具备的传感器无法识别的范围的动态信息。例如，在车辆进入交叉路口等视线不良的场所时，该车辆能够事先掌握存在于视线不良的场所的车辆和/或人等的位置，能够宽裕地实施用于安全的速度调整和/或转向控制。如此，对于甚至一辆车辆所具备的传感器无法识别的范围都能够识别这样的动态地图，隐含有事故的减少和/或交通的高效化等各种各样的可能性。

作为用于构成这样的动态地图的动态地图构成方法，提出了与车辆和/ 或路侧机的传感器信息的收集以及发布有关的方法。

例如，专利文献1公开了将多个车辆以及路侧机收集到的传感器信息切实地发布给预定车辆的方法。具体而言，公开了如下方法：路侧机掌握多个车辆的位置，根据该掌握的多个车辆的位置来决定用于发布多个车辆以及路侧机所收集到的传感器信息的通信路径。

另外，专利文献2公开了如下方法：车辆向其他车辆请求预定范围的图像，接收到请求的车辆从自身所具有的图像中切取该预定范围的图像，并转送给发出了请求的车辆。具体而言，公开了通过限定要通信的图像来实现网络利用带宽的降低的方法。

现有技术文献

专利文献1：日文特许第4798383号公报

专利文献2：日本特许第4627171号公报

发明内容

然而，在专利文献1中，以不需要的信息也包含在内的方式收集了传感器信息，并未考虑高效地进行信息收集。

在专利文献2中，在某范围内存在许多车辆的情况下，该许多车辆全部都各自请求自己自身所需要的范围的图像。

如此，在专利文献1以及2所公开的方法中，例如路侧机与车辆之间的整体的通信量会增加，网络带宽会不足。

因此，本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供能够抑制网络带宽的不足的动态地图构成方法、动态地图构成系统以及移动终端。