[发明专利]控制机器人臂的设备和方法

说明书

提供一种控制机器人臂的设备和方法。所述用于控制机器人臂的设备包括：机器人臂；校准板，显示用于自诊断的校准标记；距离传感器，安装在机器人臂上并且被配置为测量距离；图像传感器，安装在机器人臂上并且被配置为获得图像；处理器，被配置为：将机器人臂移动到用于自诊断的位置，通过使用距离传感器测量从机器人臂的预定部分到校准板的距离，通过使用图像传感器获得校准板的图像，响应于测量的距离在距离误差范围之外并且获得的图像的图像测量值在图像误差范围之外，输出指示机器人臂的故障的信号。

本申请要求于2016年12月7日提交到韩国知识产权局的第10-2016-0166211号韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的公开通过引用全部包含于此。

技术领域

与本发明构思的示例性实施例一致的设备和方法涉及控制机器人臂。

背景技术

机器人可通过控制机器人臂的运动来执行拾取和放置功能。

然而，当机器人的运动无法被精确地控制或者机器人臂在拾取和放置功能被重复地执行时未对准时，工作精度下降，从而导致不经济的性能。

因此，需要用于确定机器人臂是否未对准的自诊断。

发明内容

一个或多个示例性实施例基于用于精确地控制机器人臂的技术。

本发明构思的各个方面将在下面的描述中部分阐述，并且部分从该描述将是清楚的，或者可通过提出的示例性实施例的实践而获知。

根据一个或多个示例性实施例，提供一种用于控制机器人臂的设备，包括：机器人臂；校准板，显示用于自诊断的校准标记；距离传感器，安装在机器人臂上并且被配置为测量距离；图像传感器，安装在机器人臂上并且被配置为获得图像；处理器，被配置为：将机器人臂移动到用于自诊断的位置，通过使用距离传感器测量从机器人臂的预定部分到校准板的距离，通过使用图像传感器获得校准板的图像，响应于测量的距离在距离误差范围之外并且获得的图像的图像测量值在图像误差范围之外，输出指示机器人臂的故障的信号。

处理器还可被配置为：响应于测量的距离在距离误差范围之外并且获得的图像的图像测量值在图像误差范围之内，输出距离传感器的故障。

处理器还可被配置为纠正距离传感器的故障。

处理器还可被配置为：响应于测量的距离在距离误差范围之内并且获得的图像的图像测量值在图像误差范围之外，输出指示图像传感器的误差的信号。

处理器还可被配置为设置参考距离和参考图像测量值中的至少一个，其中，距离误差范围是参考距离的误差范围，图像误差范围是参考图像测量值的误差范围。

图像测量值可包括获得的图像的分辨率、清晰度和中心位置中的至少一个，其中，处理器还被配置为：响应于获得的图像的分辨率和清晰度中的至少一个与参考图像测量值基本不同，输出机器人臂的垂直故障，并且响应于获得的图像的中心位置与参考图像测量值基本不同，输出机器人臂的水平故障。

处理器还可被配置为：响应于从机器人臂的预定部分到校准板的距离不能通过使用距离传感器被测量，输出距离传感器的故障。

根据一个或多个示例性实施例，提供一种用于控制机器人臂的设备，包括：通信接口，被配置为与安装在机器人臂上的距离传感器和图像传感器通信；处理器，被配置为：将机器人臂移动到用于自诊断的位置，并响应于通过距离传感器测量的从机器人臂的一部分到机器人臂周围的预定位置的距离在距离误差范围之外并且通过图像传感器获得的图像的多个图像测量值中的至少一个分别在多个图像误差范围中的至少一个之外，输出机器人臂的故障。