[发明专利]一种多传感器多帧检测前跟踪方法

权利要求书

1.一种多传感器多帧检测前跟踪方法，包括以下步骤：

步骤1：初始化系统参数；

初始化系统参数，包括：系统包含的传感器数目M，各传感器位置P_m，m＝1,…,M，传感器回波数据平面大小N_x×N_y，算法联合处理周期数K；初始化变量k＝1；

步骤2：接收回波数据；

各传感器传递第1至K帧回波数据到融合中心；

步骤3：融合中心积累多传感器多周期数据计算值函数；

步骤3.1：单个周期多传感器联合似然函数计算；

融合中心联合利用M个传感器第k帧的回波数据计算似然函数，对于离散状态空间中的每个状态x_k计算：

其中，Z_k＝{z_k,1,…,z_k,M}表示k时刻所有传感器回波量测结合，z_k,m表示k时刻第m个传感器的回波数据，x_k为k时刻状态，p(z_k,m|x_k)为第m个传感器k时刻回波量测似然函数；

步骤3.2：多周期值函数积累；

如果k＝1，将步骤3.1中计算得到联合似然函数作为值函数赋值给每个离散状态x_k；

如果k＞1，对于状态空间中的每个状态x_k根据预设的目标运动规律确定其前一个时刻可能的状态转移范围，选择状态转移范围值函数最大的状态作为x_k的前一时刻状态估计，并将该状态的值函数与x_k的联合似然函数求和作为x_k当前时刻值函数；

步骤3.3：迭代处理；

k＝k+1；如果k≤K，返回步骤3.1，否则，执行步骤4；

步骤4：值函数检测；

将K时刻每个离散状态x_K的值函数与预先给定的检测门限进行比较，如果值函数超过检测门限，则认为x_K是目标；否则，认为x_K是噪声；算法终止。