[发明专利]一种物料调配天车系统

权利要求书

1.一种物料调配天车系统，其特征在于，所述系统包括：

物料天车，用于配送物料；所述物料天车包括设置于所述物料天车上的卷扬机、吊拉料仓的吊钩以及连接于所述卷扬机与所述吊钩之间的吊绳；所述物流天车还包括天车行进驱动模块；

天车轨道，用于搭载所述物料天车；

设置于所述天车轨道两侧的第一定位器和第二定位器；

设置于所述吊绳或所述卷扬机上的第三定位器；

设置于所述吊钩上的第四定位器；

物料投放驱动模块；

以及电子控制模块；

所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器之间组网通讯连接，所述组网通讯连接用于获取所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；

所述第一定位器与所述电子控制模块通信连接，所述第一定位器还用于向所述电子控制模块发送所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；所述电子控制模块的第一输出端与所述天车行进驱动模块连接；所述电子控制模块的第二输出端与所述物料投放驱动模块的输入端连接；

所述电子控制模块，还包括：

定位器距离采集单元，用于采集所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；

摇晃角实时求解单元，用于根据所述第一定位器、第二定位器、第三定位器以及所述第四定位器之间的所述距离值，求解所述天车吊绳的摇晃角实时值θ_i，其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇晃角个数；

摇晃角最大值求解单元，用于从所述摇晃角实时值θ_i中选取摇晃角最大值；

消晃调整求解单元，用于将所述摇晃角最大值与预设阈值比较；若所述摇晃角最大值大于预设阈值，则根据所述摇晃角最大值θ_top，求解所述水平位移距离L，所述L＝rsinθ_top，所述r为摇摆半径；若所述摇晃角最大值小于预设阈值，则控制所述物料投放驱动模块处于投料状态；

消晃调整驱动单元，用于根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动；

所述摇晃角实时求解单元，被配置为：

求解所述天车吊绳的摇晃角θ_i，所述摇晃角θ_i满足：

其中，

A、B、C、D分别为所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器的位置，所述l_AB为所述第一定位器、第二定位器的距离，所述l_CD为所述第三定位器、第四定位器的距离；

所述p_ABC为A、B、C构成的三角形ΔABC的半周长，所述所述p_ABD为A、B、D构成的三角形ΔABD的半周长，所述

2.如权利要求1所述的一种物料调配天车系统，其特征在于：

所述摇晃角最大值求解单元，还用于从所述I个所述摇晃角θ_i中，选取摇晃角最大值θ_max；

所述消晃调整求解单元，还用于将所述摇晃角最大值θ_max与预设阈值比较；若所述摇晃角最大值θ_max大于预设阈值，则执行消晃操作；若所述摇晃角最大值θ_max小于预设阈值，则执行投料操作。

3.如权利要求1所述的一种物料调配天车系统，其特征在于，所述摇晃角最大值为摇晃角极大均值所述摇晃角最大值求解单元被配置为：

对所述I个所述摇晃角θ_i按大小进行排序，获得第一摇摆序列{θ_n}；所述n满足1≤n≤I；从所述第一摇摆序列{θ_n}中选取前k个摇晃角最大值{θ_k}；所述k满足1≤k＜n；获取所述摇晃角极大均值所述

所述消晃调整求解单元，还用于将所述摇晃角极大均值与预设阈值比较。

4.如权利要求1所述的一种物料调配天车系统，其特征在于，所述消晃调整驱动单元，还用于：实时采集摇晃角θ_j，对所述摇晃角θ_j的数值大小与趋势进行判断，若所述摇晃角θ_j处于增大趋势且所述θ_j≥αθ_max，则根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动；所述0＜α≤1。