[发明专利]下肢行走功能康复用外骨骼康复机器人与控制系统及方法

权利要求书

1.一种下肢行走功能康复用外骨骼康复机器人，其特征在于，包括有：

腰部支撑系统，所述腰部支撑系统包括有腰部组件(9)、靠背(1)以及腰部柔性绑带(8)；

髋关节系统，所述髋关节系统包有髋关节动力源(2)、髋关节组件(3)；

腿部运动系统，所述腿部运动系统包括有大腿杆组件(10)、膝关节动力源(5)、膝关节组件(12)、小腿杆组件(13)；

脚部系统，所述脚部系统包括有踝关节组件(7)以及足部踏板(15)；

其中，所述靠背(1)的前端与所述腰部柔性绑带(8)相连，所述靠背(1)的后端与所述腰部组件(9)连接，于所述靠背(1)的背面设置有用于供电的电源以及具有控制功能的控制模组；

所述髋关节动力源(2)固定设置于所述腰部组件(9)上、并与所述电源以及所述控制模组连接，所述髋关节组件(3)固定设置于所述腰部组件(9)，所述髋关节组件(3)通过铰接方式与所述大腿杆组件(10)连接，所述髋关节动力源(2)通过所述髋关节组件(3)与所述大腿杆组件(10)动力连接、并可驱动所述大腿杆组件(10)相对于所述腰部组件(9)转动；

所述膝关节动力源(5)固定设置于所述大腿杆组件(10)上、并与所述电源以及所述控制模组连接，所述大腿杆组件(10)以及所述小腿杆组件(13)通过所述膝关节组件(12)铰接，所述膝关节动力源(5)通过所述膝关节组件(12)与所述小腿杆组件(13)动力连接、并可驱动所述小腿杆组件(13)相对于所述大腿杆组件(10)转动；

所述踝关节组件(7)通过胶接方式与所述小腿杆组件(13)连接，所述踝关节组件(7)与所述足部踏板(15)连接；

于所述大腿杆组件(10)上设置有大腿绑缚支架(4)以及大腿柔性绑带(11)，于所述小腿杆组件上设置有小腿绑缚支架(6)以及小腿柔性绑带(14)；

所述大腿杆组件(10)包括大腿上杆件(16)、第一孔套(17)、大腿杆长调节部件(18)、大腿下杆件(19)、髋关节动力连接件(20)、大腿杆长调节螺柱(21)、膝关节动力源支座(22)；

所述第一孔套(17)通过过盈配合压入所述髋关节动力连接件(20)中，所述髋关节动力连接件(20)通过螺栓安装在所述大腿上杆件(16)上，所述膝关节动力源支座(22)通过螺栓安装在所述大腿下杆件(19)上，所述大腿杆长调节部件(18)的两端通过螺纹连接的方式分别安装在所述大腿上杆件(16)和所述大腿下杆件(19)的端部；

所述小腿杆组件包括小腿上杆件(23)、第二孔套、小腿杆长调节部件(24)、小腿下杆件(25)、膝关节动力连接件、小腿杆长调节螺柱；

所述第二孔套通过过盈配合压入所述膝关节动力连接件中，所述膝关节动力连接件通过螺栓安装在所述小腿上杆件上，所述小腿杆长调节部件的两端通过螺纹连接的方式分别安装在所述小腿上杆件和所述小腿下杆件的端部。

2.根据权利要求1所述的下肢行走功能康复用外骨骼康复机器人，其特征在于，

所述髋关节动力源(2)包括有第一伺服电机以及与所述第一伺服电机动力配合连接的第一滚珠丝杠，所述第一滚珠丝杠与所述大腿杆组件(10)铰接；

所述膝关节动力源(5)包括有第二伺服电机以及与所述第二伺服电机动力配合连接的第二滚珠丝杠，所述第二滚珠丝杠与所述小腿杆组件(13)铰接。