[发明专利]一种智能汽车虚拟快速测试方法

说明书

本发明涉及一种智能汽车的快速虚拟测试方法，本方法通过一体化整合智能汽车环境感知规划决策模块和交通仿真模块提供虚拟测试环境，智能汽车的环境感知规划决策模块可以快速生成智能汽车传感器信息及树木天气等环境信息；交通仿真模块可以快速的生成智能汽车周边普通车辆及道路管控措施信息。借助Matlab中的Simulink模块工具，可以实现智能汽车环境感知规划决策模块与交通仿真模块的信息互连，从而在虚拟测试环境中，快速生成包含智能汽车信息、智能车周边普通车辆信息、道路管控措施信息及树木天气等环境信息的完整测试环境。在此虚拟环境下，快速测试智能汽车在不同环境感知设备以及不同规划决策模型下，智能汽车在交通系统中的运行状态特征及智能汽车规划决策行为对周边车辆的影响。

技术领域

本发明属于智能汽车测试技术领域，更具体的说，本发明涉及一种用于智能汽车在完全虚拟的测试环境下，实现智能汽车环境感知模块与规划决策模块的快速虚拟测试系统。

背景技术

目前，对智能汽车（或称无人驾驶汽车）智能水平的测试主要通过试验场地测试和实车路试完成。然而试验场地测试往往是在固定场景下针对单车进行简单交通场景下的功能测试，对智能汽车实际上路可能遇到的复杂道路、交通流、天气环境难以全面真实再现，而这也是决定智能汽车能否全天候、全路网场景安全高效行驶的核心。实车路试的测试环境最为真实，但测试场景不可控、需要极长的测试周期，除此之外受法律、安全和人力物力等各因素限制，难以大规模展开。兰德公司研究表明，若证明智能汽车比普通的驾驶者所驾驶的汽车更安全，需要在普通环境下，用100辆车，24小时全天，连续测试225年。虚拟加速测试即成为了实现智能汽车快速上路的唯一有效途径。

在以往的智能汽车测试中，对测试场景全面构建考虑不足。如在测试中，只考虑单一的利用智能汽车的感知规划决策模块生成简单的静态交通场景进行测试，而忽略了结合交通仿真模块的快速提供智能汽车周边交通流场景、交通管理及控制环境的功能，进行全面交通环境场景下智能汽车的规划决策行为测试。同时测试中对智能汽车规划决策行为对周边车辆造成的影响考虑较少。

发明内容

基于上述背景，本发明的目的在于提出了一种可以在智能汽车研发测试的过程中，快速进行智能汽车全面虚拟测试环境构建的方法。本方法将智能汽车的环境感知规划决策模块与交通仿真模块的功能相结合，建立了一个包含智能汽车、智能汽车周边车辆、交通管控环境、树木天气环境等信息的全面虚拟测试环境平台，用以进行智能汽车的虚拟快速测试。

1.一种智能汽车虚拟快速测试方法，具体特征在于具体步骤如下：

（1）建立智能汽车测试的虚拟仿真环境1，所述虚拟仿真环境1包括智能汽车环境感知规划决策控制模块2和交通仿真模块3；所述智能车环境感知规划决策模块2中设置智能汽车5、测试路网6、测试的天气环境7和测试环境中的建筑树木8；所述交通仿真模块3中，设置智能汽车周边车辆9、测试路网6和测试路网的交通管控措施10；

（2）所述智能汽车环境感知规划决策模块2中设置的智能汽车5智能汽车5包括智能汽车的各类传感器13、智能汽车的位置信息14、智能汽车的速度信息15、智能汽车的运动方向角度信息16和智能汽车的规划决策模型17，智能汽车的位置信息14即为智能汽车所处的位置坐标；其中智能汽车的规划决策模型17是指智能汽车5根据安装的各类传感器13所探测到与周边车辆，建筑树木等环境的相对距离速度信息，所采取的行为操作规划；智能汽车环境感知规划决策模块2中设置智能汽车5的测试路网6，包括各类直线路网、弯道、坡道、汇入段、交叉口、环岛及立交等，同时测试路网6还设置不同性能的路面材料；所述智能汽车环境感知规划决策模块2中设置的测试天气环境7包括晴天、多云、雨、雪和雾等天气环境；所述智能汽车环境感知规划决策模块2中设置的建筑树木环境8包括道路周边房屋建筑、道路隔离栏、道路防撞护栏、路灯和树木等静态环境；