[发明专利]一种无人机定点降落系统及方法

权利要求书

1.一种无人机定点降落系统，包括无人机，其特征在于:还包括设置有回归点的着陆平台，和用于引导无人机着陆回归点的引导系统；所述引导系统包括

第一引导层，用于引导无人机向着陆平台移动；所述第一引导层设置有第一定位装置；

第二引导层，用于引导无人机接近回归点；所述第二引导层设置有第二定位装置；

第三引导层，用于引导无人机着陆回归点；所述第三引导层设置有第三定位装置；

数据处理组件，用于处理无人机数据。

2.根据权利要求1所述的一种无人机定点降落系统，其特征在于：所述第一引导层、第二引导层、第三引导层为同心设置并成阶梯状的环形引导层，所述回归点位于第一引导层、第二引导层、第三引导层的中心轴线上。

3.根据权利要求1所述的一种无人机定点降落系统，其特征在于：所述第一定位装置为GPS或DGPS。

4.根据权利要求1所述的一种无人机定点降落系统，其特征在于：所述第二定位装置为计算机视觉分析系统、光学传感器或接近传感器中的一种或者多种。

5.根据权利要求1所述的一种无人机定点降落系统，其特征在于：所述第三定位装置包括牵引件和抓取件。

6.根据权利要求5所述的一种无人机定点降落系统，其特征在于：所述第三定位装置为包括牵引线和电磁组件的牵引器。

7.根据权利要求6所述的一种无人机定点降落系统，其特征在于：所述无人机上设置有绞盘，所述牵引线一端固定在绞盘上，牵引线另一端上设置有铁磁体，所述电磁组件包括位于回归点的电磁体和环绕电磁体的电磁线圈。

8.一种无人机定点降落方法，其特征在于：包括以下步骤

S1：获取位置信息，无人机通过无线或有线通信获取着陆平台位置信息，并根据第一定位装置获取无人机自身位置信息；

S2：通过第一引导层的导航，无人机向着陆平台移动，并实时得出无人机与着陆平台的第一相对距离K，当第一相对距离K不小于第一预设阀值M时，继续执行S2步骤；当K小于M时，进入S3步骤；

S3：第二引导层的第二定位装置检测到无人机并得到无人机位置信息，无人机接收第二引导层的导航信息，向着陆平台的回归点移动，并实时得出无人机与回归点的第二相对距离H，当第二相对距离H不小于第二预设阀值N时，继续执行S3步骤；当H小于N时，进入步骤S4；

S4：无人机向回归点释放牵引件，牵引件被位于回归点中心的电磁组件抓取；

S5：收卷牵引件，将无人机拉向预定的回归点并降落在着陆平台上。

9.根据权利要求8所述的一种无人机定点降落方法，其特征在于：所述S4步骤中还包括，牵引件被着陆平台上的锁定机构锁定。