[发明专利]四轮独立驱动车

权利要求书

1.四轮独立驱动车，包括底盘，其特征在于：还包括两对电动车轮，一对所述电动车轮分别安装于所述底盘前端的两侧，另一对所述电动车轮分别安装于所述底盘后端的两侧，所述底盘上还安装有分别驱动各所述电动车轮转向的转向舵，各所述电动车轮包括车轮和驱动所述车轮的驱动电机，所述驱动电机铰接于所述底盘上，且所述驱动电机的主轴与所述车轮相连。

2.如权利要求1所述的四轮独立驱动车，其特征在于：所述底盘上铰接有分别支撑各所述驱动电机的支撑座，各所述支撑座上安装有用于连接所述转向舵的拉动杆。

3.如权利要求2所述的四轮独立驱动车，其特征在于：所述支撑座包括与所述驱动电机相连的支撑板，所述支撑板的一面固定有配合套于所述驱动电机上的支撑框，所述支撑板上开设有供所述驱动电机的主轴穿过的通孔，所述拉动杆固定于所述支撑框的侧边，所述支撑框的上下两端分别与所述底盘铰接。

4.如权利要求1-3任一项所述的四轮独立驱动车，其特征在于：所述底盘包括分别支撑两对所述电动车轮的两套悬挂架和连接两套所述悬挂架的支撑梁。

5.如权利要求4所述的四轮独立驱动车，其特征在于：各套所述悬挂架包括与所述支撑梁相连的支撑块和分别支撑各所述驱动电机的两套摆动架，两套所述摆动架分别枢接于所述支撑块的两侧。

6.如权利要求5所述的四轮独立驱动车，其特征在于：各套所述摆动架包括与所述支撑块相应侧上端枢接的上支架和与所述支撑块相应侧下端枢接的下支架，所述上支架远离所述支撑块的一端与所述驱动电机的上侧枢接，所述下支架远离所述支撑块的一端与所述驱动电机的下侧枢接。

7.如权利要求5所述的四轮独立驱动车，其特征在于：各套所述悬挂架还包括分别用于对各套所述摆动架进行减震的减震器，各所述减震器的下端与相应所述摆动架铰接，各所述减震器的上端支撑于所述支撑块上。

8.如权利要求7所述的四轮独立驱动车，其特征在于：各所述支撑块上安装有定位板，各所述减震器的上端与所述定位板铰接。

9.如权利要求1-3任一项所述的四轮独立驱动车，其特征在于：所述转向舵为分别带动两对所述电动车轮转向的两套，各套所述转向舵包括分别拉动相应两个所述驱动电机转向的两个拉杆、带动两拉杆左右摆动的转向架和驱动所述转向架转动的转向电机，所述转向架的中部枢接于所述底盘上，所述转向架的两端分别与两个所述拉杆铰接。

10.如权利要求9所述的四轮独立驱动车，其特征在于：各所述转向电机安装于所述底盘的中部位置；各套所述转向舵还包括拉动所述转向架转动的连杆和带动所述连杆前后摆动的曲柄，所述曲柄安装于相应所述转向电机上，所述连杆两端分别与所述转向架和所述曲柄铰接。