[发明专利]一种双翼差动拍动的微型扑旋翼飞行器

权利要求书

1.一种双翼差动拍动的微型扑旋翼飞行器，其特征在于，包括机翼、传动机构、动力装置及底座；底座上固定动力装置和传动机构，传动机构的两端分别各固定一个机翼；

所述传动机构包括齿轮减速组、套筒、内杆、传动连杆、两个机翼连杆、套筒轴承、内杆轴承、套筒轴承环以及内杆轴承环；

所述两个机翼分别为机翼a和机翼b，攻角均可控；机翼a的外伸端铰接在套筒轴承环上，中间铰接机翼连杆a的根部，机翼连杆a的另一端根部铰接内杆轴承环；机翼b的外伸端铰接在内杆轴承环上，同时中间铰接机翼连杆b的根部，机翼连杆b的另一端根部铰接套筒轴承环；

内杆轴承环外套在内杆轴承上，内杆轴承安装在内杆顶部；内杆置于在套筒内；套筒垂直固定在底座上；内杆与套筒交接的部位设有套筒轴承，外套套筒轴承环；套筒侧壁上开有一段沟槽，传动连杆的一端穿过沟槽与内杆相连，另一端连接齿轮减速组的输出端；齿轮减速组固定在底座上，输入端接动力装置；

所述动力装置包括微型电机、微型电源和电源输出控制器；微型电机固定在齿轮减速组上，并将输出轴与齿轮减速组的输入端相连。

2.如权利要求1所述的一种双翼差动拍动的微型扑旋翼飞行器，其特征在于，所述的机翼由梁、变形片以及翼膜结构组成。

3.如权利要求2所述的一种双翼差动拍动的微型扑旋翼飞行器，其特征在于，所述的梁共四根，分别为主梁、短梁、斜梁以及限位梁，主梁与短梁、斜梁共面，短梁与主梁垂直，斜梁在主梁与短梁之间，与主梁夹角在30°至60°之间；短梁和斜梁根部固连，短梁和斜梁根部距离主梁根部垂直距离10％展长，机翼主梁一端外伸与扑旋翼飞行器的传动机构通过铰接的方式连接，限位梁一端固定在距离主梁根部距离20％展长的位置，斜搭在斜梁和短梁上面，限制机翼下拍时斜梁、短梁以及翼膜的变形。

4.如权利要求1所述的一种双翼差动拍动的微型扑旋翼飞行器，其特征在于，所述的齿轮减速组为塑料材料，采用三级齿轮减速设计，固定在底座上。

5.如权利要求1所述的一种双翼差动拍动的微型扑旋翼飞行器，其特征在于，所述的飞行器在工作时，微型电机的转动带动齿轮减速组运动，从而传动连杆在套筒沟槽内上下滑动，进而带动内杆上下升降；两个机翼连杆同时向相反方向运动，带动对称布置的一对机翼其中一个向下拍动，而另一个机翼向上拍动；随着内杆上下升降，两个机翼连杆交替向下和向上运动，驱动一对机翼交替下拍和上拍，实现差动拍动，拍动相差180度；两个机翼交替上下拍保证机翼相同频率拍动的过程中平均升力不变，减小机翼瞬态升力波动，升力在整个拍动周期内均匀。