[发明专利]一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法

说明书

本发明提供了一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法，包括如下步骤：①初始化：对系统进行初始化自检，判断系统内各部件运行情况，并进行起飞、前进、后退、下降四个动作，在动作进行过程中调整出平衡姿态基准控制量；②路径点检测；③路线规划；④位置判断；⑤姿态调整；⑥完成。本发明通过初始化、路径点检测、路线规划、位置判断、姿态调整几种操作过程，能有效解决定点自动飞行的问题，为短距离物流的高效率低成本运营提供有力保障。

技术领域

本发明涉及一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法。

背景技术

目前，部分高校校园较大，或者有多个临近的校区，其中的小件物流多采用专人骑行的方式，人力成本高、效率低。

特别的，上述短距离物流大多定点、小批量，可采用无人机进行运输以节约人力成本，但现有技术中的无人机技术对此并没有提供足够的支持，尤其是现有技术中对于无人机自动飞行控制，一般是通过外部控制中心统一控制，但该方式对通信信号的要求较高，而且控制中心假设成本较高，因此对于实施物流的单位而言，其成本和故障率(因信号异常导致)都难以接受。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法，该可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法通过初始化、路径点检测、路线规划、位置判断、姿态调整几种操作过程，能有效解决定点自动飞行的问题，为短距离物流的高效率低成本运营提供有力保障。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法，包括如下步骤：

①初始化：对系统进行初始化自检，判断系统内各部件运行情况，并进行起飞、前进、后退、下降四个动作，在动作进行过程中调整出平衡姿态基准控制量；

②路径点检测：用户输入路径点，系统记录用户输入的路径点并存储为路径点集，并将路径点集中每相邻两个路径点进行连线，循环以排序最靠前的两个路径点作为当前起点和终点，进行步骤③和步骤④，直至仅剩一个路径点则进行步骤⑥；

③路线规划：根据地图数据以及地图数据中建筑物的高度信息，对起点和终点的连线进行修正，使起点和终点的连线不穿过任意建筑物，得到当前路线；

④位置判断：实时对当前位置进行判断，然后判断当前位置与当前路线之间的距离是否大于预设值，大于预设值则进行步骤⑤，如当前位置与终点之间的距离小于预设值，则返回至②进入下一循环；

⑤姿态调整：根据当前位置与当前路线的垂线为三角形直角边，取角度为预设角度的三角形斜边为回正路线，根据平衡姿态基准控制量将姿态调整为沿回正路线飞行的姿态；

⑥完成：清除平衡姿态基准控制量及路径点集，并关机。

所述预设值为0.3～1.5米。

所述预设角度为40°～50°。

所述地图数据，由在平面地图数据中对每一建筑物图块附加上建筑物的高度值得到。

本发明的有益效果在于：通过初始化、路径点检测、路线规划、位置判断、姿态调整几种操作过程，能有效解决定点自动飞行的问题，为短距离物流的高效率低成本运营提供有力保障。

附图说明

图1是本发明的过程示意图。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

本发明提供了一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法，包括如下步骤：

①初始化：对系统进行初始化自检，判断系统内各部件运行情况，并进行起飞、前进、后退、下降四个动作，在动作进行过程中调整出平衡姿态基准控制量；