[发明专利]一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统

权利要求书

1.一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统，包括操作平台、用于控制导管动作的导管控制器和用于控制导丝动作的导丝控制器，其特征在于：所述导管控制器和导丝控制器设置在操作平台上，操作平台可控制导管控制器和导丝控制器之间的相对运动；

所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)，导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于辅助夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上；

所述导丝控制器包括夹持机构(6)；所述的夹持机构(6)包括套筒(610)、制动件(620)和夹持件(630)，带有夹持端头(631)的夹持件(630)装入制动件(620)后，制动件(620)与套筒(610)螺纹连接，通过制动件(620)与套筒(610)相对转动可驱动夹持端头(631)夹紧导丝；

所述的导丝辅助夹紧机构(2)包括支撑件(220)、夹紧件(230)和驱动元件；所述夹紧件(230)通过弹簧(240)支撑设置在支撑件(220)中，夹紧件(230)的上端具有压紧块(231)，驱动元件可驱动支撑件(220)在竖直方向上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统，其特征在于：所述操作平台包括支撑平台(1110)，其上通过直线导轨副B(1120)至少设置有两个平台连接块(1130)；所述每个平台连接块(1130)都通过一个驱动机构(1140)驱动，其中两个平台连接块(1130)上分别安装导管控制器和导丝控制器。

3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统，其特征在于：所述的每个驱动机构(1140)包括固定在支撑平台(1110)上的驱动电机(1142)、绳索(1141)和张紧机构(1150)；所述张紧机构(1150)具有两个，分别设置在支撑平台(1110)的两端；所述绳索(1141)张紧在两个张紧机构(1150)之间，它连接平台连接块(1130)；所述驱动电机(1142)连接绳轮(1143)，绳轮(1143)用于驱动绳索(1141)带动平台连接块(1130)移动。

4.根据权利要求3所述的一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统，其特征在于：所述张紧机构(1150)包括导向固定套(1151)和调节螺套(1152)，导向固定套(1151)中安装导向杆(1153)，导向杆(1153)的一端连接张紧支架(1154)，张紧支架(1154)的两端各设有一个支撑绳索(1141)的导向轮(1155)；所述调节螺套(1152)中安装螺杆(1156)，螺杆(1156)可调节导向杆(1153)在导向固定套(1151)内的位置，使导向轮(1155)张紧绳索(1141)。

5.根据权利要求1或2所述的一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统，其特征在于：所述的导管夹紧机构(3)包括医用三通阀(310)和夹持组件(320)；所述的医用三通阀(310) 用于连接导管，它通过夹持组件(320)固定在主体部分(1)上；所述的主体部分(1)包括壳体A(110)和安装在壳体A(110)上的上盖A(120)，夹持组件(320)可拆卸安装在上盖A(120)上。

6.根据权利要求1或2所述的一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统，其特征在于：所述导管控制器还包括导管扭转组件(4)，导管扭转组件(4)用于驱动医用三通阀(310)的螺旋帽带动导管旋转；所述导管扭转组件(4)包括电机A(401)、小齿轮(402)和大齿轮(403)；所述电机A(401)安装在主体部分(1)中，它连接小齿轮(402)；所述大齿轮(403)与安装在医用三通阀(310)的螺旋帽上的连接鞘(324)配合，连接鞘(324)用于固定导管；所述的小齿轮(402)和大齿轮(403)啮合传动。