[发明专利]一种介入手术机器人从端装置及其控制方法

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体部分(1)和导管夹持器(3)，导管夹持器(3)用于夹持导管，其特征在于：还包括导丝夹紧器(2)和测力组件(5)；所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上，导丝夹紧器(2)用于夹紧或松开导丝；

所述的导管夹持器(3)包括医用三通阀(310)和夹持组件(320)；所述的医用三通阀(310)用于连接导管，它通过夹持组件(320)固定在主体部分(1)上

所述的导丝夹紧器(2)包括支撑件(220)、夹紧件(230)和驱动元件；所述夹紧件(230)设置在支撑件(220)上，它通过驱动元件驱动可在竖直方向上下移动，对导丝进行夹紧或松开；所述夹紧件(230)通过弹簧(240)支撑设置在支撑件(220)中，夹紧件(230)的上端具有压紧块(231)，夹紧件(230)下移使得压紧块(231)将导丝压紧在支撑件(220)的上表面；所述的驱动元件为舵机(250)，舵机(250)连接线轮(260)，线轮(260)上缠绕有线，线的一端连接夹紧件(230)；

所述的测力组件(5)用于检测导管的推送力。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的主体部分(1)包括壳体(110)和安装在壳体(110)上的上盖(120)，夹持组件(320)可拆卸安装在上盖(120)上。

3.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：还包括扭转组件(4)，扭转组件(4)用于驱动医用三通阀(310)的螺旋帽带动导管旋转。

4.根据权利要求3所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述扭转组件(4)包括电机(401)、小齿轮(402)和大齿轮(403)；所述电机(401)安装在主体部分(1)中，它连接小齿轮(402)；所述大齿轮(403)与安装在医用三通阀(310)的螺旋帽上的连接鞘(324)配合，连接鞘(324)用于固定导管；所述的小齿轮(402)和大齿轮(403)啮合传动。

5.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板(510)、导管连接板(540)和力传感器(550)；所述导管连接板(540)用于连接导管夹持器(3)，它通过直线导轨副(520)可移动设置；所述力传感器(550)一端与隔板(510)连接，另一端与导管连接板(540)连接。

6.根据权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的医用三通阀(310)通过两个夹持组件(320)从两侧将其夹持固定，每个夹持组件(320)包括夹持块(322)和固定在夹持块(322)下方的开关底座(321)，夹持块(322)和开关底座(321)之间设置可以拨动的开关(323)，开关(323)用于锁住或解锁导管连接板(540)。

7.根据权利要求6所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的导管连接板(540)设置有带有插接孔(542)的插接板(541)；拨动夹持组件(320)中的开关(323)可插入或拔出插接孔(542)。

8.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的导丝夹紧器(2)还包括基座(210)，支撑件(220)和舵机(250)安装在基座(210)上。

9.根据权利要求8所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述基座(210)设有用于将其安装到主体部分(1)上的插块(211)。