[发明专利]一种介入手术机器人用导丝控制器及其控制方法

权利要求书

1.一种介入手术机器人用导丝控制器，包括基体部分(6)和安装在基体部分(6)上的导丝夹紧机构(7)，导丝夹紧机构(7)用于夹紧导丝，其特征在于：还包括安装在基体部分(6)上的夹紧切换机构(8)，所述的夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧机构(7)松开对导丝的夹紧；

所述导丝夹紧机构(7)包括导丝锁止套筒(710)、导丝锁止杆(720)和导丝锁止器(730)，导丝锁止杆(720)的一端安装导丝锁止器(730)后装入导丝锁止套筒(710)内，导丝锁止杆(720)通过挤压导丝锁止器(730)使导丝锁止器(730)夹紧导丝；

所述导丝锁止杆(720)上套有切换弹簧(740)，切换弹簧(740)通过安装在导丝锁止套筒(710)端部的锁止器端盖(760)压装在导丝锁止套筒(710)内；

所述夹紧切换机构(8)连接导丝锁止杆(720)，可拉动导丝锁止杆(720)压缩切换弹簧(740)，使导丝锁止杆(720)松开对导丝锁止器(730)的挤压，从而使导丝锁止器(730)松开对导丝的夹紧；所述夹紧切换机构(8)包括舵机(820)，舵机(820)安装转盘(830)，转盘(830)上缠绕有线，线的端部用于拉动导丝锁止杆(720)。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述导丝锁止套筒(710)具有锥孔，导丝锁止器(730)具有与导丝锁止套筒(710)的锥孔相配合的外锥面，导丝锁止器(730)的外锥面上沿周向开设至少两个切口，导丝锁止器(730)通过受力径向收缩夹紧导丝。

3.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述转盘(830)上线的端部连接有通过直线导轨副A(850)设置的切换板(840)；所述导丝锁止杆(720)上安装锁止器拉板(770)，切换板(840)卡在锁止器端盖(760)和锁止器拉板(770)之间。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：还包括导丝扭转组件(630)；所述导丝扭转组件(630)用于驱动导丝锁止套筒(710)旋转。

5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述的导丝锁止套筒(710)通过套筒支撑组件(790)支撑设置在基体部分(6)上；所述套筒支撑组件(790)包括定位底座(791)，导丝锁止套筒(710)通过轴承(780)安装装在定位底座(791)中。

6.根据权利要求5所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述导丝扭转组件(630)包括设置在基体部分(6)上的电机(631)，电机(631)连接小齿轮(632)；所述的导丝锁止套筒(710)上安装有与小齿轮(632)啮合的大齿轮(633)。

7.根据权利要求5或6所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：还包括测力组件(9)，测力组件(9)用以检测导丝的推送力。

8.根据权利要求7所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述的测力组件(9)包括设置在基体部分(6)中的隔板(910)、导丝连接件(940)和力传感器(950)；所述的导丝连接件(940)用于连接套筒支撑组件(790)，它通过直线导轨副B(920)可移动设置在隔板(910)上；所述力传感器(950)的一端与隔板(910)连接，另一端与导丝连接件(940)连接。

9.根据权利要求8所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述定位底座(791)的底部通过连接座(793)设置有可拨动的锁紧开关(792)；所述的导丝连接件(940)设置带有插接孔(942)的插接板(941)，拨动锁紧开关(792)可将锁紧开关(792)插入插接孔(942)内，从而锁住导丝连接件(940)。