[发明专利]一种介入手术机器人从端装置及其操作平台

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端装置，包括导管控制器、导丝控制器和操作平台，其特征在于：

所述操作平台包括支撑平台(1110)；所述的支撑平台(1110)上通过直线导轨副D(1120)设置有两个平台连接块(1130)，每个平台连接块(1130)通过一个驱动机构(1140)单独控制；所述导管控制器和导丝控制器分别安装在两个平台连接块(1130)上；

所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)，导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上；

所述的导管夹紧机构(3)包括医用三通阀(310)和夹持组件(320)；所述的医用三通阀(310)用于连接导管，它通过夹持组件(320)固定在主体部分(1)上；所述的主体部分(1)包括壳体A(110)和安装在壳体A(110)上的上盖(120)，夹持组件(320)可拆卸安装在上盖(120)上；

所述的导丝控制器包括基体部分(6)、安装在基体部分(6)上的导丝夹紧机构(7)和夹紧切换机构(8)，导丝夹紧机构(7)用于夹紧导丝，夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧机构(7)松开对导丝的夹紧；所述导丝夹紧机构(7)包括导丝锁止套筒(710)、导丝锁止杆(720)和导丝锁止器(730)，导丝锁止杆(720)的一端安装导丝锁止器(730)后装入导丝锁止套筒(710)内；所述导丝锁止套筒(710)具有锥孔，导丝锁止器(730)具有与导丝锁止套筒(710)的锥孔相配合的外锥面，导丝锁止器(730)的外锥面上沿周向开设至少两个切口，导丝锁止器(730)通过受力径向收缩夹紧导丝；所述导丝锁止杆(720)上套有切换弹簧(740)，切换弹簧(740)通过安装在导丝锁止套筒(710)端部的锁止器端盖(760)压装在导丝锁止套筒(710)内；

所述夹紧切换机构(8)包括舵机B(820)，舵机B(820)安装转盘(830)，转盘(830)上缠绕有线，线的端部连接有通过直线导轨副C(850)设置的切换板(840)；所述导丝锁止杆(720)上安装锁止器拉板(770)，切换板(840)卡在锁止器端盖(760)和锁止器拉板(770)之间。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：导管控制器还包括导管扭转组件(4)，导管扭转组件(4)用于驱动医用三通阀(310)的螺旋帽带动导管旋转；所述导管扭转组件(4)包括电机A(401)、小齿轮A(402)和大齿轮A(403)；所述电机A(401)安装在主体部分(1)中，它连接小齿轮A(402)；所述大齿轮A(403)与安装在医用三通阀(310)的螺旋帽上的连接鞘(324)配合，连接鞘(324)用于固定导管；所述的小齿轮A(402)和大齿轮A(403)啮合传动。

3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：导管控制器还包括用于检测导管的推送力的导管测力组件(5)；所述导管测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板A(510)、导管连接板(540)和力传感器A(550)；所述导管连接板(540)用于连接导管夹紧机构(3)，它通过直线导轨副A(520)可移动设置；所述力传感器A(550)一端与隔板A(510)连接，另一端与导管连接板(540)连接。

4.根据权利要求3所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的医用三通阀(310)通过两个夹持组件(320)从两侧将其夹持固定，每个夹持组件(320)包括夹持块(322)和固定在夹持块(322)下方的开关底座(321)，夹持块(322)和开关底座(321)之间设置可以拨动的开关A(323)，开关A(323)用于锁住或解锁导管连接板(540)。

5.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的导丝辅助夹紧机构(2)包括支撑件(220)、夹紧件(230)和驱动元件；所述夹紧件(230)通过弹簧(240)支撑设置在支撑件(220)中，夹紧件(230)的上端具有压紧块(231)，驱动元件可驱动支撑件(220)在竖直方向上下移动。