[发明专利]无人机抗外力干扰方法及装置

权利要求书

1.一种无人机抗外力干扰方法，其特征在于，包括：

当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；

基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；

按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。

2.根据权利要求1所述的无人机抗外力干扰方法，其特征在于，所述飞行策略包括施加力信息，所述施加力的作用力度等于所述外力作用力度，所述施加力的作用方向与所述外力作用反向相反。

3.根据权利要求2所述的无人机抗外力干扰方法，其特征在于，所述外力干扰包括所述无人机的重量改变，所述施加力包括浮力；

所述浮力的作用方向为竖直向上，所述浮力的作用力度为所述无人机的当前重量及初始重量之间的差值。

4.根据权利要求1-3任一所述的无人机抗外力干扰方法，其特征在于，所述基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，包括：

获取预设时间段内的外力变化情况；

基于所述预设时间段内的外力变化情况，通过深度学习网络进行外力变化预测，得到外力变化预测信息；

基于所述外力变化预测信息，生成所述飞行策略。

5.根据权利要求4所述的无人机抗外力干扰方法，其特征在于，所述外力变化预测信息携带有对应的时间信息；

所述方法还包括：

获取所述外力变化预测信息对应的时间信息的外力变化实际信息；

基于所述外力变化实际信息及所述外力变化预测信息，对所述深度学习网络进行训练。

6.一种无人机抗外力干扰装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；

生成模块，用于基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；

控制模块，用于按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。

7.根据权利要求6所述的无人机抗外力干扰装置，其特征在于，

所述生成模块生成的所述飞行策略包括施加力信息，所述施加力的作用力度等于所述外力作用力度，所述施加力的作用方向与所述外力作用反向相反。

8.根据权利要求7所述的无人机抗外力干扰装置，其特征在于，

所述第一获取模块获取的所述外力干扰包括所述无人机的重量改变；

所述生成模块生成的所述施加力包括浮力；所述浮力的作用方向为竖直向上，所述浮力的作用力度为所述无人机的当前重量及初始重量之间的差值。

9.根据权利要求6-8任一所述的无人机抗外力干扰装置，其特征在于，所述生成模块包括：

获取子模块，用于获取预设时间段内的外力变化情况；

预测子模块，用于基于所述预设时间段内的外力变化情况，通过深度学习网络进行外力变化预测，得到外力变化预测信息；

生成子模块，用于基于所述外力变化预测信息，生成所述飞行策略。

10.根据权利要求9所述的无人机抗外力干扰装置，其特征在于，

所述获取子模块获取的所述外力变化预测信息携带有对应的时间信息；

所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述外力变化预测信息对应的时间信息的外力变化实际信息；

训练模块，用于基于所述外力变化实际信息及所述外力变化预测信息，对所述深度学习网络进行训练。