[发明专利]一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法及系统

权利要求书

1.一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法，其特征在于：包括地面站控制模块、通信链路和自驾仪执行模块；所述的地面站控制模块用于实现下述四个功能：(1)采集与发送遥控器的控制信号；(2)完成对遥控器的配置；(3)完成遥控/自动模式切换时的通信频率转换；(4)接收船载自驾仪回传的数据并进行显示；所述的地面站控制模块包括无人船遥控器、信号转换装置和无人船地面站；其中信号转换装置用于接收无人船遥控器的信号并将遥控器信号量转换为数字量传输给无人船地面站；无人船地面站用于完成对遥控器信号量的转换以及对无人船遥控器的配置，同时将转换后的信号量传送给通信链路发送给自驾仪；在进行自动/遥控模式的切换时，无人船地面站用于实现对通信频率的转换；所述的通信链路由近距离通信设备和远距离通信设备组成，用于实现无人船地面站与船载自驾仪的通信功能；所述的船载自驾仪模块由船载自驾仪组成，通过通信链路接收无人船地面站传送来的命令包并解算出控制量传送给执行结构；

步骤一：无人船遥控器信号的采集；

信号转换装置接收到无人船遥控器发出的信号后，将信号传输给USB接口，信号转换装置通过USB与地面站相连接，无人船地面站模块识别遥控信号后，将遥控器的信号量转化数字量传输给无人船地面站进行读取与操作；无人船地面站读取到无人船遥控器输入的信号量之后，通过转换公式将无人船遥控器的信号量转换为0-255的工程值，即完成无人船遥控器信号的采集；

步骤二：通过无人船地面站对无人船遥控器进行配置；

在确认信号转换装置与无人船地面站的连接无误后，通过选择某一无人船的控制通道来进行对该通道的无人船遥控器上下限的配置标定；

步骤三：无人船地面站将无人船遥控器的控制信号写入无人船地面站与船载自驾仪的通信数据包；无人船地面站能够与船载自驾仪间进行通信，无人船遥控器的控制信号能够通过无人船地面站与船载自驾仪的通信数据包发送给船载自驾仪；

步骤四：无人船地面站通过无人船遥控器将控制模式由自驾模式切换到遥控模式；

无人船遥控器根据步骤二完成配置后，通过已配置的模式选择控制通道对无人船的控制模式进行切换，所述的控制模式包括自驾模式和遥控模式；无人船地面站根据当前的工作模式进行通信频率的切换；

步骤五：通过通信链路发送无人船地面站与船载自驾仪的通信数据包，实现对遥控器信号的传输；

步骤六：船载自驾仪模块通过通信链路接收无人船地面站发送的命令包，并进行解析，得到无人船地面站发来的无人船遥控器的信号量；船载自驾仪模块将命令包中的遥控器控制信号进行解算,转换为对应的PWM信号量传递给执行机构来控制无人船的速度与方向，从而完成适用于无人船的通用遥控器远距离遥控操作。

2.如权利要求1所述的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法，其特征在于：步骤二中所述的无人船遥控器对应通道和其上下限的配置，通过下述方法实现，

①在地面站软件上选择标定某一功能的通道；

②将遥控器上作为欲设功能通道控制的操作杆推到最低位置；

③在地面站软件上点击“下限”按钮，此时地面站软件将记录所有通道此时的输入值记入最小值数组；

④将遥控器上作为欲设功能通道控制的操作杆推到最高位置；

⑤在地面站软件上点击“上限”按钮，此时地面站软件将记录所有通道此时的输入值记入最大值数组；

⑥点击地面站软件上的“确定”按钮，此时地面站软件对读取的每个通道的最大值和最小值取差，并找到变化最大的通道，用这个通道作为欲设功能通道，并将该通道的最大/最小值作为欲设功能通道的上限和下限；通道配置完成。

3.如权利要求1或2所述的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法，其特征在于：步骤一中无人船地面站读取无人船遥控器输入的信号量通过下述方法实现：在无人船地面站中，通过调用驱动，不同型号遥控器的所有输入通道的动作都保存在数组中，如果某一操作杆动作，其动作导致的数据变化都能映射在数组中对应的通道上；即完成无人船地面站对于无人船遥控器输入信号量的读取。