[发明专利]一种自稳系统及水下潜航器

权利要求书

1.一种自稳系统，用于水下潜航器，其特征在于，包括：

姿态控制模块，用于检测计算水下潜航器的当前姿态的当前角度数据以及当前角速度数据，并根据控制信号控制水下潜航器进行姿态调整；

角度PID控制器，根据目标姿态的目标角度数据与所述当前角度数据的差值求解得到并输出对应的控制角速度数据；

角速度PID控制器，根据所述控制角速度数据与所述当前角速度数据的差值求解得到并输出对应的所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的自稳系统，其特征在于，还包括第一加法器，所述第一加法器用于接收控制端所发出的目标姿态的所述目标角度数据以及所述姿态控制模块所检测到的所述当前角度数据，将所述目标角度数据与所述当前角度数据求差得到角度数据差值，并将所述角度数据差值输出给所述角度PID控制器，所述角度PID控制器根据所述角度数据差值求解得到并输出对应的所述控制角速度数据。

3.根据权利要求1所述的自稳系统，其特征在于，还包括第二加法器，所述第二加法器用于接收所述角度PID控制器所发出的所述控制角速度数据以及所述姿态控制模块所检测到的所述当前角速度数据，将所述控制角速度数据与所述当前角速度数据求差得到角速度数据差值，并将所述角速度数据差值输出给所述角速度PID控制器，所述角速度PID控制器根据所述角速度数据差值计算求解得到对应的所述控制信号。

4.根据权利要求1所述的自稳系统，其特征在于，所述姿态控制模块通过对水下潜航器的驱动电机进行动力分配从而进行所述姿态调整。

5.根据权利要求1-4任一所述的自稳系统，其特征在于，所述自稳系统用于控制水下潜航器保持一个静止姿态或者从一个静止姿态调整到另一个静止姿态。

6.根据权利要求5所述的自稳系统，其特征在于，所述目标角度数据为水上控制端对水下潜航器所发出的控制指令。

7.一种水下潜航器，其特征在于，包括权利要求1-6任一所述的自稳系统。

8.根据权利要求7所述的水下潜航器，其特征在于，包括两个主推动电机以及两个辅助推动电机，所述姿态控制模块根据所述角速度PID控制器输出的所述控制信号，对两个所述主推动电机以及两个所述辅助推动电机进行动力分配，以使所述水下潜航器达到所述目标姿态。

9.根据权利要求8所述的水下潜航器，其特征在于，还包括压条以及浮力调整装置；

所述压条设置有多个，多个所述压条分布固定于所述水下潜航器的机体上，用于平衡所述水下潜航器机体长度方向各处的重力；

所述浮力调整装置设置于所述水下潜航器下部，用于使得所述水下潜航器的重心位于浮心之下。