[发明专利]自动引导小车定位导航系统及导航方法

权利要求书

1.一种自动引导小车定位导航系统，包括自动引导小车及监控服务器，所述自动引导小车与所述监控服务器通信连接，其特征在于，所述自动引导小车包括RFID识别装置、激光测距装置、车载wifi通信装置、控制装置及陀螺仪，所述RFID识别装置设于所述自动引导小车前端，所述激光测距装置设于所述自动引导小车侧部，所述车载wifi通信装置、所述控制装置及所述陀螺仪分别设于所述自动引导小车内，所述RFID识别装置、所述激光测距装置、所述车载wifi通信装置及所述陀螺仪分别与所述控制装置相连接。

2.根据权利要求1所述的自动引导小车定位导航系统，其特征在于，所述监控服务器包括wifi通信装置，所述wifi通信装置与所述车载wifi通信装置通信连接。

3.一种基于权利要求1所述的自动引导小车定位导航系统的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、设定自动引导小车的工作区间，在所述工作区间内的每个工位旁设置RFID标签，并对所述RFID标签编号；

步骤二、所述自动引导小车接收任务配送指令，同时将当前位置信息发送至所述监控服务器；

步骤三、所述自动引导小车根据所述任务配送指令及所述当前位置信息，构建从当前位置到目标工位的导航路线，并向所述目标工位行进；

步骤四、所述自动引导小车检测到目标工位的RFID标签，到达所述目标工位后，结束导航。

4.根据权利要求3所述的自动引导小车定位导航系统的导航方法，其特征在于，所述步骤一中，对所述RFID标签编号具体为：

以场地的任意90°角落为相对坐标原点，以相对坐标原点为起点对RFID标签进行编号，首先编号沿Y轴方向进行递增，Y轴递增完1列后再转至相邻1列的近端进行编号递增编制，依次类推直至编号至最后一个工位。

5.根据权利要求3所述的自动引导小车定位导航系统的导航方法，其特征在于，所述步骤三中，构建从当前位置到目标工位的导航路线具体为：

所述自动引导小车根据所述任务配送指令中的目标工位信息及所述自动引导小车的当前位置信息，结合所述陀螺仪的数据得出大概的运动方向；

所述自动引导小车在得知总体方向后立即开始向所述目标工位方向移动，移动过程中根据所述激光测距装置测量小车与工位之间的距离，实时对小车行走姿态进行调整，确保小车在工位与工位的正中间行走。

6.根据权利要求3所述的自动引导小车定位导航系统的导航方法，其特征在于，所述步骤三中，所述自动引导小车在行进过程中还包括避障操作，具体为：

所述自动引导小车遇到障碍物时停止行进，并对障碍物的存在时间进行计时，并判断所述障碍物在预设时间内是否撤除，若所述障碍物在一定时间内撤除，则继续行走；

如果所述障碍物在预设时间内未撤除，则所述自动引导小车判断左前方或者右前方是否有障碍物，若左前方或者右前方没有障碍物，则命令所述自动引导小车向左边或者右边转弯进行，并进行局部路线调整；

如果左前方及右前方都存在障碍物，则侦测所述自动引导小车后方是否存在障碍物，若左后方和/或右后方没有障碍物则向左后方或右后方转弯，并进行局部路线调整；如果左后方及右后方都存在障碍物则所述自动引导小车停止移动并发送人工介入请求。

7.根据权利要求6所述的自动引导小车定位导航系统的导航方法，其特征在于，所述预设时间为10秒。