[发明专利]一种果园障碍物机械检测装置

说明书

本发明公开了一种果园障碍物机械检测装置，包括割草机车体、支架座、固定架和检测机构，其中，所述支架座设置于所述割草机车体上，所述检测机构通过所述固定架与所述支架座相连接；所述固定架包括连接杆、固定框、前伸杆和前伸固定杆，其中，所述固定框通过所述连接杆与所述支架座相连接；本发明采用机械检测果园障碍物的方式，通过与障碍物触碰接触从而检测障碍物位姿信息实施避障，避免了现有技术中通过各种传感器检测障碍物时容易受到环境等多种因素影响的弊端；在果园环境中，机械避障更简单实用，性价比更高，在环境复杂的果园或其他园林中适用性更好。

技术领域

本发明涉及园林机械设备制造技术领域，具体涉及一种果园障碍物机械检测装置。

背景技术

果园行业发展迅速，在果园的日常维护中，杂草的清除日益重要，但由于果园环境复杂，存在多种不同类型的障碍物，在除草过程中一定程度上影响了日常作业。目前用于果园除草的工具主要有背负式汽油除草机、乘坐式割草机、遥控式割草机等，但这些都需要人工操作才能完成，不仅效率低，也增加了人工成本，因此，果园除草逐渐向智能化发展。传统用于果园智能除草机械障碍物检测的方式主要以激光雷达、超声波等传感器为主，虽然能实现障碍物检测的目的，但也受到诸如光照、路面不平等多种因素的影响，这就影响了障碍物的检测精度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种果园障碍物机械检测装置，该装置针对果园环境复杂多变的特点，采用机械式检测，满足日常障碍物的检测需求，并且受外界环境影响较小，有效增加了障碍物的检测精度，提高割草机器的通用性。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

一种果园障碍物机械检测装置，包括割草机车体、支架座、固定架和检测机构，其中，所述支架座设置于所述割草机车体上，所述检测机构通过所述固定架与所述支架座相连接；

所述固定架包括连接杆、固定框、前伸杆和前伸固定杆，其中，所述固定框通过所述连接杆与所述支架座相连接；所述固定框包括横杆和竖杆，所述竖杆设有两个，所述横杆设有三个，所述横杆和竖杆构成“日”字形结构的固定框，所述连接杆固定在所述固定框的四个边角处；所述前伸杆与所述固定框的中部横杆相连接；所述前伸固定杆设有两个，分别与所述固定框的上部和下部横杆相连接；

所述检测机构包括旋转中心轴、回正机构、角度传感器和弧形检测结构，其中，所述旋转中心轴中部与所述前伸杆相连接，所述旋转中心轴上部和下部分别与所述两个前伸固定杆相连接；所述回正机构设置在所述前伸杆内且与所述旋转中心轴相连接，所述回正机构包括固定螺栓、凸轮轴、油封盖和连接板，其中，所述连接板通过所述固定螺栓与所述前伸杆相连接，所述油封盖与所述连接板相连接，所述凸轮轴与所述油封盖相连接，所述凸轮轴与所述旋转中心轴固定连接；所述角度传感器设置在所述旋转中心轴上；所述弧形检测结构设有两个且分别设置在所述旋转中心轴的两端；所述弧形检测结构包括弧形臂支架、弧形臂和接触部件，所述弧形臂支架与所述旋转中心轴相连接，所述弧形臂与所述弧形臂支架相连接，所述接触部件设有多个且均匀分布在所述弧形臂上；所述接触部件包括伸缩杆、弹性部件、接触横板和压力传感器，所述接触横板通过该所述伸缩杆与所述弧形臂相连接，所述伸缩杆设有两个，所述压力传感器设置在两个伸缩杆之间，且所述压力传感器位于所述接触横板下方，所述弹性部件设置在所述伸缩杆上。

优选地，所述弧形臂支架与所述弧形臂的连接处设有调节螺栓。

优选地，所述连接杆与所述固定框的连接处设有加强肋。

优选地，所述角度传感器设有两个，分别设置在所述旋转中心轴的上部和下部。

优选地，所述回正机构的连接板上设有用于调节回位速度的速度调节螺钉。

优选地，所述弹性部件为回位弹簧。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：