[发明专利]一种内置音频识别模块的机械手结构

说明书

技术领域

本发明涉及机械手结构的技术领域，具体为一种内置音频识别模块的机械手结构。

背景技术

现有的机械手结构，其在操作进行时，都是由人眼观察机械臂末端的位置和对应的环境，进而判断机器是否处于正常工作状态，对于需要进行封闭环境操作的结构而言，由于人眼无法观察，机械手进入该区域后无法知晓机器是否正常运转和工作，其需要在封闭操作环境内内置若干摄像头，进而通过肉眼观察多个显示器来判定机器是否正常运转，其使得环境内摄像头的布置成本高，且由于需要不断切换摄像头的视角，使得观察复杂，加重了操作人员的工作量。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种内置音频识别模块的机械手结构，其使得机械手的在封闭环境内可以根据机器运转发出的各种声音判断机器是否正常运转，进而自动执行或中断相应操作，降低了环境布置成本、减轻操作人员的工作量。

一种内置音频识别模块的机械手结构，其特征在于：其包括末端机械臂，所述末端机械臂的位于操作区域的部分安装有麦克风模块，所述麦克风模块包括至少一个外露的麦克风，所述麦克风模块还包括有通讯部分。

其进一步特征在于：

所述末端机械臂还设置有摄像头，所述摄像头对准末端操作区域，所述摄像头内置传输模块，所述摄像头连接电源模块，所述电源模块内置于所述末端机械臂的电源安装腔内；

所述电源模块同时连接麦克风模块；

所述末端机械臂位于五轴机械手的末端，其包括卧式布置的底座，所述底座的长度方向布置有两根平行的轴向导杆，所述底座内固装有第一电机，第一传动座套装于所述轴向导杆，所述第一电机的第一输出端通过直线丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述直线丝杆即为第一轴，所述第一传动座竖直向上布置，所述第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端通过齿轮传动结构连接第二轴的对应第二输入齿轮，所述第二轴插装于所述第一传动座的上端，所述第二轴上固装有第二传动座，所述第二传动座垂直向布置，第三轴插装于所述第二传动座远离所述第二轴的外端，所述第二传动座上还固装有第三电机，所述第三电机的第三输出端固装有第三输出齿轮，所述第三轴的轴端固装有第三输入齿轮，所述第三输出齿轮啮合连接所述第三输入齿轮，所述第三轴固装有第三传动座，所述第三传动座上固装有第四电机，所述第四电机的第四输出端固接有末端机械臂，所述第四输出端垂直于所述第三轴布置，所述末端机械臂的外端设置有第五电机，第五输出端垂直于末端机械臂的长度方向布置，末端机械臂的对应于第五电机的输出端面上设置有摄像头、电源模块、麦克风；

所述摄像头数量为两个，外露的麦克风有两个；

所述第一电机布置于所述底座长度方向的一端位置，确保整个机械手的水平长度方向工作范围可延展至整根轴向导杆；

所述第三传动座对应于所述第四电机的安装位置设置有侧凸安装座，所述第四输出端贯穿侧凸安装座后连接所述末端机械臂的内端，所述末端机械臂的内端和所述第四输出端的连接位置位于第四轴承内，确保传动的顺畅；

所述第一电机连接有第一编码器，所述第二电机连接有第二编码器，所述第三电机连接有第三编码器，所述第四电机连接有第四编码器，所述第五电机连接有第五编码器；编码器的设置确保控制精确；

所述第一传动座、第二传动座、第三传动座的主体端面平行布置、均垂直于第一轴布置，确保工作所覆盖的范围足够大。

采用本发明的结构后，麦克风模块通过外露的麦克风实时收集外部音频，实时将音频输入至外部操作系统，外部操作系统根据麦克风模块所接收到的音频和预设声音模块内的音频进行比对，找到合适的配对，然后根据对应音频预设的工况反馈给机械手控制部分，如果机器运转正常则自动执行后续操作，如果机器非正常运转则中断相应操作、并反馈机械手控制部分报警提示，其使得机械手的在封闭环境内可以根据机器运转发出的各种声音判断机器是否正常运转，进而自动执行或中断相应操作，降低了环境布置成本、减轻操作人员的工作量。

附图说明

图1为本发明的立体图结构示意图；

图2为本发明的音频、视频工作模块连接示意简图；

图3为本发明的具体实施例的立体图结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：