[发明专利]四自由度并联液压支架

权利要求书

1.一种四自由度并联液压支架，包括底座、前并联支撑机构、后并联支撑机构、后掩护装置、顶梁和前折叠梁，其特征在于：所述底座前端面为弧形面，且在底座的中间位置设有推杆，在底座的后端设有底连接板；所述的前并联支撑机构与后并联支撑机构的结构完全相同，且其下端对称安装在底座上，前并联支撑机构、后并联支撑机构的顶端均与顶梁固连；所述的后掩护装置位于后并联支撑机构的后端，后掩护装置的前端与底座通过铰链相连接，后掩护装置的顶部与顶梁通过铰链相连接；在顶梁的两侧设有顶侧护板，在顶梁的前部有折叠梁，顶梁通过折叠梁千斤顶以及铰链和折叠梁相连接；在折叠梁的头部设有护帮板；

所述的后掩护装置由连接耳板、前角度调节千斤顶、掩护梁、后角度调节千斤顶、护底千斤顶、后侧护板和护底板组成，所述的连接耳板的下端与底连接板通过铰链相连接，其上端设有滑移销轴且与掩护梁通过可滑移铰链相连接；所述的前角度调节千斤顶的两端分别与底连接板、护底板通过铰链相连接；所述的掩护梁的顶端与顶梁通过铰链相连接，且在掩护梁内测的加强筋板上设有上长腰形孔和下长腰形孔；所述的后角度调节千斤顶的上端与掩护梁通过铰链相连接，后角度调节千斤顶的下端空套在连接耳板的滑移销轴上；所述的护底千斤顶的上端与掩护梁通过铰链相连接，其下端设有滑移光轴，且所述滑移光轴的两端置于掩护梁的下长腰形孔内，护底板与滑移光轴通过铰链相连接；后侧护板位于掩护梁的两侧；

所述的前并联支撑机构和后并联支撑机构均由固定底板、活动顶板以及连接在固定底板和活动顶板之间的四条支撑链组成，所述的固定底板与底座固连；所述的活动顶板与顶梁固连；所述四条支撑链的其中三条为SPS支撑链，另外一条为PS支撑链；所述的SPS支撑链由下球副连接座、上球副连接座、SPS支链液压缸组成；所述的PS支撑链由固定接座、PS支链液压缸、PS支链球副连接座组成；所述的下球副连接座和固定接座安装在固定地板上，SPS支链液压缸的下端与下球副连接座通过球副相连接，其上端与上球副连接座通过球副相连接；

所述的前并联支撑机构与后并联支撑机构均为3-SPS/PS结构的四自由度并联机构；

使用时，根据支撑工作面的实际需要调节前并联支撑机构和后并联支撑机构的四条支撑链液压缸的伸缩长度，使顶梁升起，顶住顶部围岩，再调节折叠梁千斤顶，使折叠梁伸出，延伸液压支架的工作空间，进而调节顶侧护板和护帮板，使其分别展开；然后调节后角度调节千斤顶的伸缩长度，滑移销轴下移，使后掩护装置向后展开，顶住后部围岩，再将后侧护展开，进而调节护底千斤顶的伸缩长度，使滑移光轴下移，实现护底板的平移，延伸后掩护装置的工作空间，当滑移光轴下移至掩护梁的下长腰形孔最底端时，在前角度调节千斤顶伸缩作用下，实现护底板绕滑移光轴轴线的摆动；最后在此工作状态下，使底座的推杆伸出，实现推溜刮板输送机的功能；

所述四条支链的三个上球副连接座分别布置在等边三角形三个顶点和重心处，四条支撑链三个下球副连接座和一个固定接座也分别布置在等边三角形三个顶点和重心处。