[发明专利]基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、在惯性导引车的应用场所内设定一个地面坐标系，在应用场所设置有双目视觉传感器、高速图像采集系统，以双目视觉传感器所在位置为地面坐标系的原点；在应用场所设置一终控机、视觉系统处理器，终控机中设置一与所述地面坐标系具有点对应关系的空间坐标系；

步骤二、终控机通过无线通信模块与惯性导引车的工控机建立无线桥接，工控机连接驱动模块、陀螺仪，在终控机内设置惯性导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动惯性导引车移动；

步骤三、双目视觉传感器、高速图像采集系统采集信息，经视觉系统处理器确定惯性导引车在地面坐标系的位置，陀螺仪测量惯性导引车速度、方向、加速度，并实时反馈给终控机；

步骤四、终控机根据视觉系统处理器反馈信息，计算惯性导引车实际移动轨迹，与规划运动轨迹进行比对；根据陀螺仪反馈信息，并与上次反馈数据比对，计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；

步骤五、终控机根据惯性导引车实际位置和运动状态，向工控机发出位置校正信息，工控机控制驱动模块完成位置校正，控制惯性导引车按规划运动轨迹移动；

其中，惯性引导车车体，车体上安装有工控机，工控机通过驱动模块控制车体运动，车体上还安装有陀螺仪；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的地面坐标系，地面坐标系原点设有双目视觉传感器、高速图像采集系统；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的终控机、无线通信模块、视觉系统处理器，终控机内规划车体运动轨迹，并向工控机发送车体运动指令；所述无线通信模块建立终控机与工控机无线桥接，陀螺仪测量车体运动速度、运动方向、加速度，通过无线通信模块实时反馈至终控机。