[发明专利]一种自感知双腔多自由度气动柔性仿生手指

权利要求书

1.一种自感知双腔多自由度气动柔性仿生手指，其特征在于：包括气动柔性手指基体、柔性多维形变传感器、右气动空腔和左气动空腔，采用常规方法用柔性硅橡胶在模具中分步浇注一体而成，其中，柔性基体的顶部为多段半圆柱面构成的褶皱结构，气动柔性手指基体的底面为平面并设有凹槽，柔性三维形变传感器嵌入在基体底部的凹槽中；气动柔性手指基体的上面设左右两个气动空腔，左、右气动空腔的一端为封闭端，其另一端右气动空腔设右进气管接口，左气动空腔设左进气管接口；柔性多维形变传感器引出两条接引线接入数据采集系统，两个进气管接口通过压力控制系统接空气压缩机。

2.根据权利要求1所述的自感知双腔多自由度气动柔性仿生手指，其特征在于：通过将多个该柔性手指安装在一个基座上组装成一个柔性灵巧机械手，在抓取物体之前可根据物体形状设定每个手指的变形量，各个柔性三维形变传感器将手指实际变形信息反馈给控制系统，控制系统再通过压力控制阀调节各个手指的变形，直至柔性机械手运动到合适的姿态以实现稳定抓取。

3.根据权利要求1所述的自感知双腔多自由度气动柔性仿生手指，其调整在于：所述顶部褶皱结构的个数和长度、内部双腔形状尺寸、柔性多维形变传感器实现形式且位置大小均根据实际要求进行调整。