[发明专利]多机器人控制方法及装置

说明书

本发明提供一种多机器人控制方法及装置。其中，方法的部分包括以下步骤：将总任务划分为至少一个子任务；从至少一个子任务中，获取任务状态为非完成状态的待执行子任务；从多机器人中，确定可执行待执行子任务的执行机器人；将待执行子任务发送至执行机器人，以供执行机器人执行待执行子任务。本发明提供的多机器人控制方法可以提高多机器人的任务执行效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多机器人控制方法及装置。

背景技术

机器人是可以自动执行任务的机器装置，可以运行预先编排的程序，进而协助或取代人类的任务。当任务量比较大时，需要多个机器人协同完成任务。

在现有技术中，一般由开发人员将多个机器人中每台机器人要执行的任务等信息输入至每台机器人中。进而，每台机器人可以分别按照开发人员输入的信息来执行任务。这种多机器人控制方法需要手动为每台机器人输入对应的任务，操作繁琐，任务执行效率低。

发明内容

本申请的多个方面提供一种多机器人控制方法及装置，用以提高多机器人执行任务的效率。

本申请实施例提供一种多机器人控制方法，包括：

将总任务划分为至少一个子任务；

从所述至少一个子任务中，获取任务状态为非完成状态的待执行子任务；

从多机器人中，确定可执行所述待执行子任务的执行机器人；

将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务。

可选地，所述待执行子任务为多个；

所述将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，包括：

按照所述多个待执行子任务之间的优先级，依次将所述多个待执行子任务发送至各自对应的执行机器人。

可选地，所述从多机器人中，确定可执行所述待执行子任务的执行机器人，包括：

若指定机器人列表中存在所述待执行子任务对应的指定机器人，获取所述待执行子任务对应的指定机器人，作为所述待执行子任务的执行机器人；

若所述指定机器人列表中不存在所述待执行子任务对应的指定机器人，从所述多机器人中，获取满足所述待执行子任务对机器人的功能要求的机器人，作为所述待执行子任务的执行机器人。

可选地，所述从所述多机器人中，获取满足所述待执行子任务对机器人的功能要求的机器人，作为所述待执行子任务的执行机器人，包括：

从预先建立的子任务与子任务对机器人的功能要求的对应关系中，获取所述待执行子任务对机器人的功能要求；

从预先建立的机器人与机器人的能力信息之间的对应关系中，获取能力信息满足所述待执行子任务对机器人的功能要求的机器人，作为所述执行机器人。

可选地，所述将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务，包括：

若所述执行机器人的状态为空闲状态，直接将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务；

若所述执行机器人的状态为非空闲状态，且所述执行机器人正在执行的子任务的优先级低于所述待执行子任务的优先级，中断所述执行机器人正在执行的子任务，并将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务；

若所述执行机器人的状态为非空闲状态，且所述执行机器人正在执行的子任务的优先级高于所述待执行子任务的优先级，在所述执行机器人结束正在执行的子任务后，将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务。