[发明专利]一种带电作业机器人自主上下线装置

权利要求书

1.一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，其特征在于：所述机器人运载平台包括运载平台主体(201)、机器人固定平台(202)、可伸缩的等电位抓手(204)、跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)、平衡控制装置(207)和机器人锁紧装置(301)；

所述机器人固定平台(202)通过固定平台旋转装置(210)安装在所述运载平台主体(201)上，使机器人固定平台(202)可相对运载平台主体(201)转动；所述机器人固定平台(202)的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置(301)，所述运载平台主体(201)上在机器人锁紧装置(301)的左右两侧对称安装有等电位抓手(204)，所述等电位抓手(204)与运载平台主体(201)垂直布设，且等电位抓手(204)的抓手正对高压输电线；

所述运载平台主体(201)的左右两侧对称设置有侧伸平台(203)，所述侧伸平台(203)上设置有跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)和主吊臂(315)，所述跟斗滑车悬吊装置(205)与等电位抓手(204)之间设有间距，且所述间距大于带电作业机器人的大小，所述主吊臂(315)设置在跟斗滑车悬吊装置(205)的外侧，并且主吊臂(315)上安装有设置在高压输电线正下方的用于固定绝缘起重绳(604)的主吊环(316)和对绝缘起重绳(604)进行导向的平衡控制装置(207)；

所述跟斗滑车悬吊装置(205)包括L形悬吊杆(306)、滑块(307)、扭转弹簧(308)、悬吊直杆(309)和悬吊驱动机构，所述L形悬吊杆(306)和悬吊直杆(309)均与高压输电线垂直布设，所述L形悬吊杆(306)包括引导杆(3061)和与引导杆(3061)设有一夹角的驱动杆(3062)，所述引导杆(3061)的顶端设有限位绝缘牵引绳(603)的导向吊环(317)，所述驱动杆(3062)通过扭转弹簧(308)与悬吊直杆(309)连接形成一整体，所述扭转弹簧(308)使得驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)在无外力作用下设有一夹角，所述驱动杆(3062)和悬吊直杆(309)上设有滑块(307)，所述侧伸平台(203)上安装有滑轨和将与滑轨设有一定夹角的驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)导入滑轨的导边，所述滑块(307)通过悬吊驱动机构驱动在滑轨内滑动；

所述绝缘绳推送装置(206)包括绝缘绳推杆(305)，所述绝缘绳推杆(305)安装在推送横移装置(217)的活动端，所述推送横移装置(217)与所述滑轨平行布设，所述绝缘绳推杆(305)的推动端设置在所述主吊环(316)与跟斗滑车之间；

运载平台上线状态时，所述驱动杆(3062)设置在滑轨内，所述引导杆(3061)与悬吊直杆(309)平行，所述绝缘绳推杆(305)设置在引导杆(3061)与主吊环(316)之间；

带电作业机器人准备与机器人运载平台分离状态时，所述悬吊直杆(309)在悬吊驱动机构的驱动下进入滑轨，使得驱动杆(3062)脱离滑轨，所述驱动杆(3062)支撑引导杆(3061)使得引导杆(3061)置于高压输电线的上方，并且引导杆(3061)上的导向吊环(317)从高压输电线(602)的一侧越过设置在高压输电线(602)的另一侧，所述绝缘绳推杆(305)的推动端将主吊环(316)与跟斗滑车之间的绝缘起重绳(604)推向导向吊环(317)所在一侧。

2.根据权利要求1所述的带电作业机器人自主上下线装置，其特征在于：所述侧伸平台(203)通过侧伸平台伸缩装置(214)与运载平台主体(201)连接。

3.根据权利要求2所述的带电作业机器人自主上下线装置，其特征在于：所述平衡控制装置(207)包括平衡杆(312)，所述平衡杆(312)上沿平衡杆(312)上下布设有上平衡导向轮(311)和下平衡导向轮(313)，所述上平衡导向轮(311)和下平衡导向轮(313)的位置与主吊环的位置相对应。