[发明专利]一种交通图标的检测方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种交通图标的检测方法，其特征在于，其包括：

获取待检测的原始图像，并提取所述原始图像的边缘的多个边缘点；

计算所述多个边缘点的梯度信息，并根据所述梯度信息计算预设N个半径r_n的投影矩阵，其中，n＝1,2，...，N；

对每个半径r_n的投影矩阵进行筛选以确定候选投影矩阵，并采用双阈值方法去除所述候选投影矩阵内的干扰点以确定目标候选点；

根据所述目标候选点确定圆形候选区域，并对所述圆形候选区域进行识别以获取所述圆形候选区域对应的交通图标类型。

2.根据权利要求1所述交通图标的检测方法，其特征在于，所述获取待检测的原始图像，并提取所述原始图像的边缘的多个边缘点具体包括：

获取待检测的原始图像，并采用Canny算子或Sobel算子提取所述原始图像的边缘的多个边缘点。

3.根据权利要求1所述交通图标的检测方法，其特征在于，所述计算所述多个边缘点的梯度信息，并根据所述梯度信息计算预设N个半径r_n的投影矩阵具体包括：

计算每个边缘点的梯度信息，并根据所述梯度信息确定每个边缘点的梯度方向；

将每个边缘点沿其梯度方向的正方向及反方向分别向距离为半径r_n的投票点进行投票，并根据所述投票确定每个半径r_n的投影矩阵，其中，所述n＝1，2，...，N。

4.根据权利要求3所述交通图标的检测方法，其特征在于，通过以下公式计算每个边缘点的梯度信息：

G_x＝(Z₇+2z₈+Z₉)-(Z₁+2z₂+Z₃)

G_y＝(Z₃+2z₆+Z₉)-(Z₁+2z₄+Z₇)

其中，像素Z₁-Z₉为像素Z₅的3*3临域像素，所述像素Z₅为边缘点，Gx为所述像素Z₅的水平方向的梯度值，Gy为所述像素Z₅的垂直方向的梯度值。

5.根据权利要求3所述交通图标的检测方法，其特征在于，通过以下公式计算每个投票点的方向：

其中，P是边缘点，P_+ve(P)表示P点沿梯度正方向的投票点，P_-ve(P)表示P点沿梯度负方向的投票点，g(P)为P点的梯度方向，round()表示取整。

6.根据权利要求1所述交通图标的检测方法，其特征在于，所述对每个半径r_n的投影矩阵进行筛选以确定候选投影矩阵，并采用双阈值方法去除所述候选投影矩阵内的干扰点以确定目标候选点具体包括：

获取每个半径r_n的投影矩阵中投票点数的最大值，并将最大值小于第一阈值的投影矩阵去除以确定候选投影矩阵；

采用双阈值方法去除所述候选投影矩阵内的干扰点以确定目标候选点。

7.根据权利要求6所述交通图标的检测方法，其特征在于，所述采用双阈值方法去除所述候选投影矩阵内的干扰点以确定目标候选点具体包括：

将候选投影矩阵内的投票数分别与第二阈值进行比较，并将小于第二阈值的干扰点去除；

对于候选投影矩阵保留的投票点计算预设距离内投票数的和，并采用所述投票数的和更新所述投票点的投票数；

计算每个更新后的候选投影矩阵中投票数的第二最大值与其对应的半径r_n的周长的比值；

将所述比值分别与第三阈值进行比较，并将大于第三阈值的投票矩阵内满足预设条件的投票点确定为目标候选点。