[发明专利]一种称重式智能天车控制方法

说明书

本发明公开了一种称重式智能天车控制方法，所述方法包括：首先，连续采集天车载重参数，构建载重值序列；并根据所述载重值序列，获得载重极大均值和载重极小均值；然后，获取所述天车的摇摆角；判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角超出阈值，则根据所述摇摆角，求解消晃所需的摇摆水平位移L；最后，根据移动距离L，控制所述天车移动。本发明通过摇摆角来评估称重的稳定性，能够精确表征摇晃程度；并且根据摇摆角进一步求解消晃所需的摇摆水平位移L，使得天车能够精确移动并控制消晃。本发明只需要获取载重数据的最大值和最小值，即可进一步求解摇摆角；求解方便，计算精确。

技术领域

本发明涉及工业天车设备，特别是涉及一种称重式智能天车控制方法。

背景技术

在工业生产中，吊装天车常用于运输生产物料、成品，是工业化生产的重要设备。在现有技术中，投料或者装载物品时，天车的料仓会摇晃，影响物料的交接效率。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种称重式智能天车控制方法，旨在对料仓进行消晃。

为实现上述目的，本发明提供了一种称重式智能天车控制方法，所述方法包括：

S1、连续采集天车载重参数，构建载重值序列Fi；

S2、根据所述载重值序列Fi，获得载重极大均值Fmax和载重极小均值Fmin；所述载重极大均值Fmax为所述载重值序列Fi中若干个较大值的均值，所述载重极小均值Fmin为所述载重值序列Fi中若干个较小值的均值；

S3、获取所述天车的摇摆角θ；所述满足：

S4、判断所述摇摆角θ是否超出阈值，若所述摇摆角θ超出阈值，则执行步骤S5；

S5、根据所述摇摆角θ，求解消晃所需的摇摆水平位移L,所述L＝rsinθ；所述r为摇摆半径；

S6、根据所述摇摆水平位移L，控制所述天车移动。

在本实施例中，通过摇摆角来评估称重的稳定性；由于摇摆角本身其物理性质能够很好的反映物理含义，能够精确表征摇晃程度；并且根据摇摆角进一步求解消晃所需的摇摆水平位移L，使得天车能够精确移动并控制消晃。在本实施例中，只需要获取载重数据的最大值和最小值，即可进一步求解摇摆角；该载重数据可以为料仓称重最大值和最小值数据，也可以是料仓内某个局部个体的载重最大值和最小值数据，也可以是料仓拉力的最大值和最小值。本实施例，求解方便，计算精确。

在一具体实施例中，所述天车载重参数包括：天车料仓称重数据或天车拉力数据。

在一具体实施例中，所述步骤S2还包括：

从所述载重值序列Fi选取出一个最大值，作为所述载重极大均值Fmax；

从所述载重值序列Fi选取出一个最小值，作为所述载重极小均值Fmin。

在本实施例中，直接选取载重值序列中的最大值和最小值作为载重极值，求解速度快。