[发明专利]支持开发基于视觉的雨水检测算法的虚拟传感器数据生成系统和方法

权利要求书

1.一种生成训练数据的方法，包含：

在模拟中通过计算机系统在虚拟道路表面上遍历一个或多个虚拟摄像机；

在所述遍历期间通过所述计算机系统记录对应于由所述一个或多个虚拟摄像机输出的信号的图像数据的多个帧；以及

通过所述计算机系统，经由以指示虚拟降水是否在其中存在的地面实况数据来注解所述多个帧中的每个帧，来将所述多个帧转换为训练数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述注解包含通过指示虚拟降水是否在其中存在的地面实况数据来注解所述多个帧的每个帧。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述遍历包含按照车辆运动模型的指示使所述一个或多个虚拟摄像机中的每个相对于所述虚拟道路表面移动，所述车辆运动模型建模承载所述一个或多个虚拟摄像机并且在所述虚拟道路表面上行驶的车辆的运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述遍历包含按照车辆运动模型的指示使所述一个或多个虚拟摄像机中的每个相对于所述虚拟道路表面移动，所述车辆运动模型建模承载所述一个或多个虚拟摄像机并且在所述虚拟道路表面上行驶的车辆的运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个虚拟摄像机包含被定位以感应在所述车辆前方的所述虚拟道路表面的一部分的前视摄像机。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个虚拟摄像机包含被定位以感应在所述车辆后方的所述虚拟道路表面的一部分的后视摄像机。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包含使用所述训练数据训练人工神经网络，以区分对应于降水条件的摄像数据和对应于非降水条件的摄像数据。

8.一种产生训练数据的方法，所述方法包含：

通过计算机系统执行模拟，所述模拟包含：

在虚拟道路表面上遍历一个或多个虚拟摄像机并且穿过由所述一个或多个虚拟摄像机可感应的至少一个虚拟降水条件和至少一个虚拟非降水条件，以及

在所述遍历期间，按照车辆运动模型的指示使所述一个或多个虚拟摄像机中的每个相对于所述虚拟道路表面移动，所述车辆运动模型建模在所述虚拟道路表面上行驶、同时承载所述一个或多个虚拟摄像机的车辆的运动；以及

通过所述计算机系统记录表征所述至少一个虚拟降水条件和所述至少一个虚拟非降水条件的图像数据，所述图像数据对应于由所述一个或多个虚拟摄像机在所述遍历期间输出的信号。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述图像数据包含多个帧。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包含：通过所述计算机系统，经由以指示所述虚拟降水条件或所述虚拟非降水条件是否在其中存在的地面实况数据来注解所述多个帧中的每个帧，来将所述多个帧转换为训练数据。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包含使用所述训练数据训练人工神经网络，以区分对应于所述虚拟降水条件的摄像数据和对应于所述非虚拟降水条件的摄像数据。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述一个或多个虚拟摄像机包含被定位以感应在所述车辆前方的所述虚拟道路表面的一部分的前视摄像机。

13.根据权利要求10所述的方法，其中所述一个或多个虚拟摄像机包含被定位以感应在所述车辆后方的所述虚拟道路表面的一部分的后视摄像机。