[发明专利]一种车辆周围环境的检测方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种车辆周围环境的检测方法，包括：根据传感器回传的点云数据，获得车辆周围环境的栅格地图；判断待处理栅格内记录点的高度差是否小于第一判断阈值；当待处理栅格内记录点的高度差小于第一判断阈值时，若待处理栅格与车辆的距离小于预设距离阈值，则继续判断待处理栅格内记录点的最低高度是否小于第二判断阈值；当待处理栅格内记录点的最低高度小于第二判断阈值时，将待处理栅格标记为地面栅格；其中，第一判断阈值和第二判断阈值与待处理栅格和车辆的距离成正比。本发明实施例以点云数据的高度为依据，综合点云与车辆之间的距离，利用两个判断阈值精确地筛选出代表地面的点云数据，为自动驾驶控制提供了精准的决策依据。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种检测周围环境的方法及装置。

背景技术

高级辅助驾驶系统(Advance Driver Assistance System，ADAS)是一种能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术，主要利用安装于车辆上各式各样的传感器，收集车辆内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，是自动驾驶的基础功能要求之一。ADAS一般包括自适应巡航、车道保持、自动制动系统等功能。

ADAS驾驶辅助功能在对车辆周围环境进行辨别时，当车辆位于结构化道路区域时，可以直接默认车道线内或者车辆行驶区域是平坦的，即可控制车辆的安全行驶。但是当车辆位于缺少车道线、道路标线等辅助设施的区域，甚至是非铺装道路区域时，车辆的安全行驶则需要依靠对传感器数据中地面的识别来实现。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆周围环境的检测方法及装置，能够根据传感器回传的数据对地面进行识别。

本发明实施例提供的一种车辆周围环境的检测方法，包括：

根据传感器回传的点云数据，获得车辆周围环境的栅格地图；

判断待处理栅格内记录点的高度差是否小于第一判断阈值，所述栅格地图包括所述待处理栅格；

当所述待处理栅格内记录点的高度差小于所述第一判断阈值时，若所述待处理栅格与所述车辆的距离小于预设距离阈值，则继续判断所述待处理栅格内记录点的最低高度是否小于第二判断阈值；

当所述待处理栅格内记录点的最低高度小于所述第二判断阈值时，将所述待处理栅格标记为地面栅格；

其中，所述第一判断阈值和所述第二判断阈值与所述待处理栅格和所述车辆的距离成正比。

可选的，所述方法，还包括：

当所述待处理栅格内记录点的高度差大于或等于所述第一判断阈值时，继续判断所述待处理栅格内记录点的最低高度是否小于所述第二判断阈值；

当所述待处理栅格内记录点的最低高度小于所述第二判断阈值时，将所述待处理栅格标记为地面障碍物栅格；

当所述待处理栅格内记录点的最低高度大于或等于所述第二判断阈值时，将所述待处理栅格标记为障碍物栅格。

可选的，所述方法，还包括：

判断所述地面障碍物栅格内待处理记录点的高度与该栅格内记录点的最低高度之差是否小于第三判断阈值；

若是，则将所述待处理记录点标记为地面障碍物反射点；

若否，则将所述待处理记录点标记为障碍物反射点。

可选的，所述方法，还包括：

若所述待处理栅格与所述车辆的距离大于或等于所述预设距离阈值，则将所述待处理栅格标记为地面栅格。

可选的，所述方法，还包括：